Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-2:2020 (ISO 10218-2:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành Rô bốt - Yêu cầu an toàn cho Rô bốt công nghiệp - Phần 2: Hệ thống Rô bốt và sự tích hợp
ISO 10218-2:2011
Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration
Lời nói đầu
TCVN 13229-2:2020 hoàn toàn tương đương ISO 10218-2:2011
TCVN 13229-2:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
Bộ TCVN 13229 (ISO 10218), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp bao gồm các phần sau:
- Phần 1: Rô bốt.
- Phần 2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp.
RÔ BỐT VÀ CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - YÊU CẦU AN TOÀN CHO RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - PHẦN 2: HỆ THỐNG RÔ BỐT VÀ SỰ TÍCH HỢP
Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration
Tiêu chuẩn này quy định các yêu cầu an toàn cho việc tích hợp rô bốt công nghiệp với các hệ thống rô bốt công nghiệp như đã định nghĩa trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) cũng như buồng rô bốt công nghiệp. Sự tích hợp bao gồm các nội dung sau:
a) Thiết kế, chế tạo, lắp đặt, vận hành, bảo dưỡng và đưa ra khỏi vận hành hệ thống hoặc buồng rô bốt công nghiệp;
b) Thông tin cần thiết cho thiết kế, chế tạo, lắp đặt, vận hành, bảo dưỡng và đưa ra khỏi vận hành hệ thống hoặc buồng rô bốt công nghiệp.
c) Các bộ phận cấu thành hệ thống hoặc buồng rô bốt công nghiệp
Tiêu chuẩn này mô tả các nguy hiểm cơ bản và các tình huống nguy hiểm liên quan với các hệ thống này và đưa ra các yêu cầu để loại bỏ hoặc giảm một cách thích hợp các rủi ro gắn liền với các nguy hiểm này. Mặc dù tiếng ồn đã được xác định là một nguy hiểm quan trọng với hệ thống rô bốt công nghiệp nhưng tiêu chuẩn này không xem xét đến vấn đề đó. Tiêu chuẩn này cũng quy định các yêu cầu cho hệ thống rô bốt công nghiệp như là một phần của hệ thống chế tạo thích hợp và không xử lý một cách riêng biệt các nguy hiểm gắn liền với các quá trình (ví dụ bức xạ lazer, các phoi cắt gọt kim loại bắn ra, khói hàn). Các tiêu chuẩn khác có thể áp dụng cho xử lý các nguy hiểm này.
Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho việc áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố thì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.
ISO 4413, Hydrolic fluid power - Genneral rules and safety requirement for systems and their components (Năng lượng của lưu chất thủy lực - Quy tắc chung và các yêu cầu an toàn cho các hệ thống và các bộ phận của hệ thống).
ISO 4414 Pneumatic fluid power - Genenral rules and safety requirements for systems and their components; (Năng lượng của lưu chất khí nén - Quy tắc chung và các yêu cầu an toàn cho các hệ thống và các bộ phận của hệ thống).
ISO 89951, Lighting of work places - Part 1: Indoor (Chiếu sáng nơi làm việc - Phần 1: Trong nhà).
ISO 9946, Manupulating industrial rô bốts - Presentation of charateristics (Rô bốt tay máy công nghiệp - Trình bày các đặc tính).
TCVN 13229-1 (ISO 101218-1), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt.
ISO 11161, Safety of machinercy - Integrated manufacturing systems - Basic requircements (An toàn máy - Các hệ thống chế tạo tích hợp - Yêu cầu cơ bản).
TCVN 7383 (ISO 12100), An toàn máy - Nguyên tắc chung cho thiết kế
TCVN 7384-1 (ISO 13849-1), An toàn máy - Các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển - Phần 1: Nguyên tắc chung về thiết kế.
TCVN 6719 (ISO 13850), An toàn máy - Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế
TCVN 6721 (ISO 13854), An toàn máy - Khe hở nhỏ nhất để tránh kẹp dập các bộ phận cơ thể người.
TCVN 7386 (ISO 13855), An toàn máy - Định vị che chắn bảo vệ đối với tốc độ tiếp cận của các phận cơ thể người
ISO 13856 (all parts), Safety of machinery - Pressure sensitive protective divices (An toàn máy - Các thiết bị bảo vệ nhạy cảm với áp lực).
ISO 13857, Safety of machinery - Safety distances to prevent hazard zones being reached by cepper and lower limles (An toàn máy - Khoảng cách an toàn để ngăn ngừa các vùng nguy hiểm mà các chi trên và chi dưới của con người có thể tiếp cận).
TCVN 7300 (ISO 14118), An toàn máy - Ngăn chặn khởi động bất ngờ.
TCVN 9058 (ISO 14119), An toàn máy - Cơ cấu khóa liên động kết hợp với bộ phận che chắn - Nguyên tắc thiết kế và lựa chọn
TCVN 9059 (ISO 14120), An toàn máy - Bộ phận che chắn - Yêu cầu chung về thiết kế và kết cấu của bộ phận che chắn cố định và di động
TCVN 7387 (ISO 14122) (các phần), An toàn máy - Phương tiện thông dụng để tiếp cận máy)
TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn máy - Thiết bị điện của máy - Phần 1: Yêu cầu chung.
ISO 61496-1, Safety of machinery - Electro - sensitive protictive equipment - Part 1: General requirement and tests (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 1: Yêu cầu chung và các phép thử)
ISO 61800-5-2, Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements - Functional (Các hệ thống dẫn điện có tốc độ điều chỉnh được - Phần 5-2: Yêu cầu về an toàn và chức năng)
ISO 62061:2005, Safety of machinery - Functional safety of safety - ulated electrical, electronic and programmable electronic control systems (An toàn máy - Yêu cầu về chức năng của các hệ thống điện, điện tử và điều khiển điện tử khả lập trình có liên quan đến an toàn)
Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa được cho trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), TCVN 7383 (ISO 12100) và các thuật ngữ, định nghĩa sau:
3.1
Ứng dụng (Application)
Sử dụng hệ thống theo dự định, nghĩa là quá trình, tác vụ và mục đích đã dự định của hệ thống rô bốt
VÍ DỤ Hàn điểm, sơn, lắp ráp, xếp hàng hóa trên giá kệ.
3.2
Rô bốt hợp tác (Collaborative robot)
Rô bốt được thiết kế để tương tác trực tiếp với một người trong phạm vi một không gian làm việc hợp tác (3.3).
3.3
Không gian làm việc hợp tác (Collaborative workspace)
Không gian làm việc trong phạm vi không gian bảo vệ trong đó rô bốt và con người có thể thực hiện đồng thời các tác vụ trong quá trình vận hành sản xuất.
3.4
Trạm điều khiển (Control station)
Bộ phận của hệ thống rô bốt chứa một hoặc nhiều thiết bị điều khiển được dự định sử dụng để kích hoạt hoặc ngừng kích hoạt các chức năng của hệ thống hoặc các bộ phận của hệ thống.
CHÚ THÍCH Trạm điều khiển có thể cố định tại chỗ (ví dụ, panen điều khiển) hoặc di động được (ví dụ, thiết bị, phụ điều khiển).
3.5
Rào chắn bảo vệ khoảng cách (Distance guard)
Rào chắn bảo vệ không che kín hoàn toàn vùng nguy hiểm nhưng ngăn ngừa hoặc giảm sự tiếp cận bằng các kích thước và khoảng cách của nó đến vùng nguy hiểm.
VÍ DỤ Hàng rào theo chu vi hoặc rào chắn đường hầm.
3.6
Tích hợp (Integration)
Hành động kết hợp một rô bốt với thiết bị khác hoặc máy khác (bao gồm cả các rô bốt bổ sung) để tạo thành một hệ thống máy có khả năng thực hiện công việc có ích như sản xuất các chi tiết.
CHÚ THÍCH Việc tích hợp máy này có thể bao gồm các yêu cầu về lắp đặt hệ thống
3.7
Người tích hợp (Integrator)
Thực thể thiết kế cung cấp, chế tạo hoặc lắp ráp các hệ thống rô bốt hoặc các hệ thống sản xuất tích hợp và chịu trách nhiệm về chiến lược an toàn, bao gồm cả các biện pháp bảo vệ, các giao diện điều khiển và các liên kết của hệ thống điều khiển.
CHÚ THÍCH Người tích hợp có thể là một nhà sản xuất, người lắp ráp, công ty kỹ thuật hoặc người sử dụng.
3.8
Hệ thống sản xuất tích hợp (Integrated manufacturing systems, IMS)
Nhóm máy làm việc cùng nhau theo cách phối hợp, được nối kết bởi một hệ thống nâng chuyển vật liệu, được liên kết bằng các thiết bị điều khiển (nghĩa là các thiết bị điều khiển IMS) nhằm mục đích chế tạo, gia công, di chuyển hoặc bao gói các chi tiết riêng biệt hoặc các bộ phận lắp.
[ISO 11161:2007, định nghĩa 3.1]
3.9
Buồng rô bốt công nghiệp (Industrial robot cell)
Một hoặc nhiều hệ thống rô bốt bao gồm cả các máy và thiết bị liên kết, không gian bảo vệ gắn liền và các biện pháp bảo vệ.
3.10
Dây chuyền rô bốt công nghiệp (Industrial robot line)
Nhiều hơn một buồng rô bốt thực hiện các chức năng giống nhau hoặc khác nhau và các thiết bị liên kết trong một hoặc nhiều không gian bảo vệ được nối với nhau.
3.11
Trạng thái an toàn (Safe state)
Trạng thái của một máy hoặc chi tiết của thiết bị trong đó không xuất hiện nguy hiểm sắp xảy ra.
3.12
Chuyển động đồng thời (Simultaneous motion)
Chuyển động của hai hoặc nhiều rô bốt tại cùng một thời điểm dưới sự điều khiển chuyển động của một trạm điều khiển duy nhất và các chuyển động này có thể được phối hợp hoặc đồng bộ khi sử dụng mối tương quan toán học chung.
3.13
Không gian (Space)
Thể tích có kích thước ba chiều.
3.13.1
Không gian vận hành (Operating space)
Không gian hoạt động (Operational space)
Phần của không gian hạn chế (3.13.2) được sử dụng thực sự khi thực hiện tất cả các chuyển động được điều khiển bởi chương trình tác vụ.
CHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa cho phù hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 4.8.3.
3.13.2
Không gian hạn chế (Restricted space)
Phần không gian lớn nhất được hạn chế bởi các cơ cấu giới hạn hành trình, các cơ cấu này thiết lập các giới hạn không cho phép vượt qua.
CHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa cho phù hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 4.8.3.
3.13.3
Không gian bảo vệ (safeguarded space)
Không gian được xác định bằng sự bảo vệ theo chu vi.
3.14
Xác nhận giá trị sử dụng (Validation)
Xác nhận bằng xem xét kiểm tra và cung cấp bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng biệt cho sử dụng riêng theo dự định được đáp ứng.
3.15
Kiểm tra xác nhận (Verification)
Xác nhận bằng xem xét kiểm tra và cung cấp các bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu đã được đáp ứng.
4 Nhận biết nguy hiểm và đánh giá rủi ro
4.1.1 Các đặc tính vận hành của rô bốt có thể khác các đặc tính vận hành của các máy và thiết bị khác một cách đáng kể như sau:
a) Các rô bốt có khả năng chuyển động với năng lượng cao qua một không gian hoạt động rộng lớn;
b) Sự bắt đầu chuyển động và đường di chuyển của cánh tay rô bốt khó có thể dự đoán được và có thể thay đổi, ví dụ cho thay đổi các yêu cầu về vận hành;
c) Không gian vận hành của rô bốt có thể phủ lên một phần không gian vận hành của các rô bốt khác hoặc các vùng làm việc của các máy khác và thiết bị có liên quan;
d) Những người thao tác có thể được yêu cầu làm việc rất gần với hệ thống rô bốt trong khi sẵn có nguồn năng lượng cung cấp cho các cơ cấu khởi động máy.
4.1.2 Cần phải nhận biết các nguy hiểm và đánh giá các rủi ro gắn liền với rô bốt và ứng dụng của rô bốt trước khi lựa chọn và thiết kế các biện pháp bảo vệ thích hợp để giảm các rủi ro một cách thỏa đáng. Các biện pháp kỹ thuật để giảm rủi ro dựa trên các nguyên tắc cơ bản sau:
a) Loại bỏ các nguy hiểm bằng thiết kế hoặc giảm các nguy hiểm bằng sự thay thế;
b) Ngăn ngừa những người thao tác tiếp xúc với các nguy hiểm hoặc kiểm soát các nguy hiểm bằng cách đạt được một trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể tiếp xúc với nguy hiểm;
c) Giảm rủi ro trong quá trình can thiệp vào vận hành rô bốt (ví dụ, dạy học).
4.1.3 Việc thực hiện các nguyên tắc này có thể đòi hỏi:
a) Thiết kế hệ thống rô bốt để cho phép thực hiện các tác vụ từ bên ngoài không gian bảo vệ;
b) Tạo ra một không gian bảo vệ và một không gian hạn chế;
c) Cung cấp các bộ phận bảo vệ khác khi cần có sự can thiệp trong phạm vi không gian bảo vệ.
4.1.4 Kiểu rô bốt, ứng dụng của rô bốt và mối quan hệ của rô bốt với các máy và thiết bị có liên quan khác sẽ ảnh hưởng đến thiết kế và lựa chọn các biện pháp bảo vệ. Các biện pháp bảo vệ này phải thích hợp cho công việc phải thực hiện và cho phép, khi cần thiết, dạy học, xác lập, bảo dưỡng, kiểm tra xác nhận chương trình và xử lý sự cố vận hành được thực hiện một cách an toàn.
Thiết kế hệ thống rô bốt và bố trí buồng rô bốt là một quá trình chủ yếu trong việc loại bỏ các nguy hiểm và giảm các rủi ro. Phải tính đến các yếu tố sau trong quá trình thiết kế.
a) Thiết lập các giới hạn vật lý (ba chiều) của buồng hoặc dây chuyền rô bốt bao gồm cả các phần khác của một buồng hoặc hệ thống rô bốt lớn hơn (hệ thống sản xuất tích hợp):
1) Tỷ lệ và gốc để lập mô hình cách bố trí trong các bản vẽ thiết kế;
2) Vị trí và các kích thước của các bộ phận trong phạm vi phương tiện sẵn có (tỷ lệ).
b) Các không gian làm việc, lối vào và khoảng hở
1) Nhận biết không gian lớn nhất của hệ thống rô bốt, thiết lập các không gian hạn chế, vận hành và nhận biết sự cần thiết phải có khoảng hở xung quanh các vật chướng ngại như trụ, cột nhà;
2) Các đường đi lại (lối đi giữa các hàng máy cho người đi bộ, đường đi cho khách tham quan, di chuyển vật liệu bên ngoài chu vi bảo vệ của buồng hoặc dây chuyền rô bốt);
3) Lối vào đường đi an toàn để hỗ trợ cho các dịch vụ (điện, khí ga, nước, chân không, thủy lực, thông gió) và các hệ thống điều khiển;
4) Lối vào và đường đi an toàn cho dịch vụ làm sạch, xử lý sự cố và bảo dưỡng;
5) Các máng dẫn cáp.
c) Can thiệp bằng tay - nên thiết kế cách bố trí để cho phép thực hiện sự can thiệp bằng tay mà các tác vụ yêu cầu từ bên ngoài không gian bảo vệ. Khi không thực hiện được yêu cầu này và khi sự can thiệp đòi hỏi phải di chuyển máy bằng dẫn động có động cơ thì phải cung cấp các thiết bị thích hợp có thể có các thiết bị có thể bảo vệ này có thể được thiết kế để điều khiển:
1) Toàn bộ buồng rô bốt;
2) Một vùng trong buồng rô bốt;
3) Một máy hoặc thiết bị được lựa chọn trong phạm vi buồng rô bốt.
CHÚ THÍCH Để có thêm thông tin, xem TCVN 7383 (ISO 12100)
d) Tính công thái học và giao diện giữa người với thiết bị:
1) Tầm nhìn rõ cho vận hành;
2) Sự rõ ràng của các cơ cấu điều khiển;
3) Sự liên kết rõ ràng của các cơ cấu điều khiển với rô bốt;
4) Truyền thống thiết kế điều khiển của vùng lãnh thổ;
5) Vị trí của chi tiết gia công so với người thao tác;
6) Sự sử dụng sai quy cách thấy trước được;
7) Hoạt động hợp tác.
e) Các điều kiện môi trường
1) Thông gió;
2) Tia lửa hàn.
f) Chất tải và đổ tải các chi tiết gia công/ thay công cụ
g) Xem xét sự bảo vệ theo chu vi
h) Các yêu cầu và vị trí của các cơ cấu dừng khẩn cấp và có thể chia buồng rô bốt thành từng khu vực (ví dụ các cữ dừng cục bộ hoặc dừng toàn bộ buồng rô bốt)
i) Các yêu cầu và vị trí của các thiết bị có thể có
j) Chú ý đến sử dụng theo dự định của tất cả các bộ phận
Đánh giá rủi ro phải xác định không gian bổ sung cần có ngoài không gian hạn chế để định rõ không gian bảo vệ.
Vì một hệ thống rô bốt luôn luôn được tích hợp vào một ứng dụng riêng biệt cho nên người tích hợp phải thực hiện đánh giá rủi ro để xác định các biện pháp giảm rủi ro cần có để giảm các rủi ro một cách thích hợp thực hiện bởi ứng dụng tích hợp. Nên có sự chú ý đặc biệt tới các thời điểm mà các bộ phận bảo vệ được tháo ra từ các máy riêng biệt để đạt được ứng dụng tích hợp.
Đánh giá rủi ro làm cho sự phân tích có hệ thống và ước lượng các rủi ro liên kết với hệ thống rô bốt trong toàn bộ vòng đời hoạt động (nghĩa là đưa vào vận hành, điều chỉnh, sản xuất, bảo dưỡng, sửa chữa, đưa ra khỏi vận hành). Đánh giá rủi ro được tiếp theo sau, khi cần thiết bằng giảm rủi ro. Khi quá trình này được lặp lại, ta có quá trình lặp để loại bỏ nguy hiểm tới mức có thể thực hiện được và giảm các rủi ro bằng thực thi các biện pháp bảo vệ. Đánh giá rủi ro bao gồm:
- Xác định các giới hạn của hệ thống rô bốt (Xem 4.3.2)
- Nhận biết các nguy hiểm (Xem 4.4)
- Đánh giá rủi ro;
- Ước lượng rủi ro.
4.3.2 Các giới hạn của hệ thống rô bốt
Sự tích hợp của một hệ thống rô bốt bắt đầu với đặc điểm của sử dụng theo dự định và các giới hạn được mô tả trong TCVN 7383 (ISO 12100) ISO 11161 và các tiêu chuẩn áp dụng mức C khác. Đặc điểm này nên bao gồm, ví dụ:
a) Các giới hạn sử dụng
1) Mô tả các chức năng, sử dụng theo dự định và sự sử dụng sai hợp lý thấy trước được;
2) Mô tả các dạng người sử dụng khác nhau;
3) Phân tích các trình tự của quá trình bao gồm cả sự can thiệt bằng tay;
4) Mô tả các mặt phân cách, dụng cụ và thiết bị;
CHÚ THÍCH 1 Nên quan tâm đến các tiêu chuẩn mức C có liên quan cho các thiết bị này.
5) Các mối nối có ích
6) Thông tin do nhà sản xuất cung cấp, thu được từ sử dụng TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), bao gồm cả các biện pháp áp dụng để giảm rủi ro;
7) Nguồn cung cấp điện yêu cầu và các thiết bị điện;
8) Kỹ năng yêu cầu hoặc biết trước của người sử dụng;
b) Các giới hạn của không gian (xem 5.5 dưới đây):
1) Phạm vi chuyển động yêu cầu của máy;
2) Không gian yêu cầu cho lắp đặt và bảo dưỡng;
3) Không gian yêu cầu cho các tác vụ của người thao tác và sự can thiệp khác của con người;
4) Khả năng cấu hình lại (ISO 11161);
5) Lối vào yêu cầu (Xem 5.5.2);
6) Nền móng;
7) Không gian yêu cầu cho các cơ cấu hoặc thiết bị cung cấp và phân phối;
c) Các giới hạn về thời gian
1) Giới hạn tuổi thọ theo dự định của máy và các bộ phận máy (các chi tiết, dụng cụ mài mòn...)
2) Sơ đồ công nghệ của quá trình và định mức thời gian;
3) Các khoảng thời gian bảo dưỡng được khuyến nghị;
d) Các giới hạn khác
1) Môi trường (nhiệt độ, sử dụng trong nhà hoặc ngoài trời, chấp nhận có bụi và độ ẩm...);
2) Mức độ sạch yêu cầu cho sử dụng theo dự định và môi trường;
3) Đặc tính của các vật liệu gia công;
4) Môi trường nguy hiểm;
5) Các bài học cần học, nghĩa là học hoặc nghiên cứu và so sánh, bao gồm cả các sự cố sẵn có và các báo cáo kèm theo của các hoạt động và hệ thống tương tự.
CHÚ THÍCH 2 Các tiêu chuẩn quốc gia khác và các quy định khác cũng có thể cung cấp thông tin quan trọng về các nguồn năng lượng và các yêu cầu cho nâng chuyển và lắp đặt an toàn.
Danh sách các nguy hiểm quan trọng đối với rô bốt và các hệ thống rô bốt cho trong phụ lục A là kết quả của sự nhận biết nguy hiểm và đánh giá rủi ro được thực hiện như đã mô tả trong TCVN 7383 (ISO 12100).
Các nguy hiểm bổ sung thêm (ví dụ, khói, khí ga, các hóa chất và các vật liệu nóng) có thể được tạo ra bởi các ứng dụng riêng (ví dụ, hàn, cắt bằng tai lazer, gia công cắt gọt) và bởi sự tương tác của hệ thống rô bốt với các máy khác (ví dụ nghiền, đè bẹp, cắt, va đập) các nguy hiểm này phải được nhận biết dựa trên một cơ sở riêng cùng với đánh giá rủi ro cho ứng dụng riêng.
Để xác định khả năng xảy ra các tình huống nguy hiểm cần phải nhận biết các tác vụ do người thao tác hệ thống rô bốt và thiết bị có liên quan thực hiện, người tích hợp phải nhận biết và lập thành tài liệu cho các tác vụ này phải hỏi ý kiến người sử dụng để bảo đảm rằng tất cả các tình huống nguy hiểm hợp lý thấy trước được (các kết hợp của tác vụ và nguy hiểm) gắn liền với buồng rô bốt phải được nhận biết, bao gồm các tương tác gián tiếp (ví dụ, những người không có nhiệm vụ gắn liền với hệ thống những bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm gắn liền với hệ thống). Các tác vụ này bao gồm nhưng không bị hạn chế bởi các quá trình sau:
a) Điều khiển và giám sát quá trình;
b) Chất tải (nạp) chi tiết gia công;
c) Lập trình và kiểm tra xác nhận;
d) Can thiệp nhanh của người thao tác mà không cần phải tháo ra;
e) Điều chỉnh (ví dụ, các thay đổi về kẹp chặt, thay dụng cụ);
f) Xử lý sự cố;
g) Hiệu chỉnh sự làm việc sai chức năng (ví dụ, sự kẹt của thiết bị, các chi tiết bị rơi ra, phục hồi biến cố và các tình trạng không bình thường)
h) Kiểm soát năng lượng nguy hiểm (bao gồm các chi tiết kẹp chặt, đồ kẹp chặt, bàn quay và các thiết bị khác);
i) Bảo dưỡng và sửa chữa;
j) Làm sạch thiết bị.
4.5 Loại bỏ nguy hiểm và giảm rủi ro
Khi đã nhận biết được nguy hiểm, cần phải đánh giá rủi ro gắn liền với hệ thống rô bốt trước khi áp dụng các biện pháp thích hợp để giảm rủi ro tới mức chấp nhận được. Các biện pháp để giảm rủi ro dựa trên các nguyên tắc cơ bản sau:
a) Loại bỏ các nguy hiểm bằng thiết kế hoặc giảm rủi ro bằng thay thế;
b) Bảo vệ để ngăn ngừa những người thao tác tiếp xúc với các nguy hiểm hoặc bảo đảm rằng các nguy hiểm đã được đưa về trạng thái an toàn trước khi người thao tác tiếp xúc với các nguy hiểm này;
c) Cung cấp các biện pháp bảo vệ bổ sung như thông tin sử dụng, đào tạo, các tín hiệu, trang bị bảo vệ cá nhân...
Các yêu cầu cho trong Điều 5 thu được từ quá trình lặp của các biện pháp giảm rủi ro áp dụng, phù hợp với TCVN 7383 (ISO 12100), cho các nguy hiểm được nhận dạng trong phụ lục A. Người tích hợp phải bảo đảm rằng các rủi ro được nhận biết trong quá trình đánh giá rủi ro được giảm đi một cách thích hợp bằng cách áp dụng các yêu cầu của Điều 5. Nếu rủi ro không được giảm đi một cách thích hợp thì phải áp dụng thêm các biện pháp giảm rủi ro tới khi rủi ro được giảm tới mức chấp nhận được.
5 Yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ
Sự tích hợp các hệ thống và buồng rô bốt phải tuân theo các yêu cầu của tiêu chuẩn này. Ngoài ra, buồng rô bốt hoặc dây chuyền rô bốt phải được thiết kế theo các nguyên tắc của TCVN 7383 (ISO 12100) cho các nguy hiểm có liên quan mà tiêu chuẩn này chưa xử lý (ví dụ, các cạnh sắc). Thiết kế hệ thống rô bốt nên tuân theo các nguyên tắc công thái học để bảo đảm rằng có thể vận hành và bảo dưỡng hệ thống rô bốt một cách dễ dàng. Hệ thống rô bốt phải được thiết kế tránh cho nhân viên phục vụ phơi nhiễm trước các nguy hiểm.
CHÚ THÍCH 1 Không phải tất cả các nguy hiểm được nhận biết bởi tiêu chuẩn này đều áp dụng cho mọi hệ thống rô bốt hoặc mức rủi ro gắn liền với một tình huống nguy hiểm đã cho đều giống nhau đối với mọi hệ thống rô bốt.
CHÚ THÍCH 2 Các phương pháp kiểm tra xác nhận được khuyến nghị cho các yêu cầu khác nhau trong điều này được giới thiệu trong Điều 6.
5.2 Đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn (phần cứng/ phần mềm)
Các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn (điện, thủy lực, khí nén và phần mềm) phải tuân theo 5.2.2 trừ khi các kết quả đánh giá rủi ro xác định rằng tiêu chí đặc tính luân phiên như đã mô tả trong 5.2.3 là thích hợp. Đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn của hệ thống rô bốt và bất cứ thiết bị nào được trang bị phải được công bố rõ ràng trong thông tin sử dụng.
CHÚ THÍCH 1 Các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn cũng được gọi là SRP/ CS).
Đối với tiêu chuẩn này, đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn được công bố là:
- Các mức (PL) và loại đặc tính như đã mô tả trong TCVN 7384-1 (ISO 13849-1), 4.5.1;
- Các mức toàn vẹn của an toàn (SIL) và các yêu cầu về mức chịu đựng lỗi của phần cứng như đã mô tả trong IEC 62061:2005, 5.2.4.
Hai tiêu chuẩn này lưu trữ an toàn chức năng trong các phương pháp tương tự nhưng khác nhau. Nên sử dụng các yêu cầu trong các tiêu chuẩn này cho các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn riêng được dự định sử dụng. Người thiết kế có thể lựa chọn sử dụng một trong hai tiêu chuẩn. Các dữ liệu và tiêu chí cần thiết để xác định đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phải được bao gồm trong thông tin sử dụng.
CHÚ THÍCH 2 Sự so sánh với TCVN 7384-1 (ISO 13849-1) và IEC 62061 được mô tả trong ISO/TR 23849
Có thể sử dụng các tiêu chuẩn khác đưa ra các yêu cầu về đặc tính luân phiên như là thuật ngữ “độ tin cậy điều khiển” được sử dụng ở Bắc Mỹ. Khi sử dụng các tiêu chuẩn luân phiên này để thiết kế các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phải đạt được một mức giảm rủi ro tương đương.
Bất cứ hư hỏng nào của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phải dẫn đến một loại dừng 0 hoặc 1 phù hợp với IEC 60204-1.
Các chi tiết liên quan đến an toàn của các hệ thống điều khiển phải được thiết kế sao cho chúng tuân theo PL=d với loại kết cấu 3 như đã mô tả trong TCVN 7384-1 (ISO 13849-1) hoặc tuân theo SIL 2 với dung sai lỗi phần cứng 1 và với khoảng thời gian thử kiểm tra xác nhận không ít hơn 20 năm như đã mô tả trong IEC 62061:2005.
Các yêu cầu trên có ý nghĩa cụ thể:
a) Một lỗi đơn trong bất cứ các chi tiết đã nêu trên nào cũng không dẫn tới làm mất chức năng an toàn;
b) mỗi khi có thể thực hiện được một cách hợp lý, lỗi đơn phải được phát hiện ngay tại lúc hoặc trước khi có yêu cầu tiếp sau đối với chức năng an toàn;
c) Khi xuất hiện lỗi đơn, chức năng an toàn luôn luôn được thực hiện và phải duy trì một trạng thái an toàn tới khi lỗi đã phát hiện được sửa chữa; và
d) Tất cả các lỗi hợp lý thấy trước được phải được phát hiện
Các yêu cầu a) đến d) được xem là tương đương với loại kết cấu 3 như đã mô tả trong TCVN 7384-1 (ISO 13849-1).
CHÚ THÍCH Yêu cầu của sự phát hiện ra lỗi đơn không có nghĩa là tất cả các lỗi sẽ được phát hiện. Hậu quả là sự tích tụ của các lỗi không được phát hiện có thể dẫn đến một tín hiệu ra không theo dự định và một tình huống nguy hiểm tại máy.
5.2.3 Các tiêu chí đặc tính của hệ thống điều khiển khác
Các kết quả của đánh giá rủi ro toàn diện được thực hiện trên hệ thống rô bốt và ứng dụng theo dự định của sự đánh giá này có thể xác định rằng một đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn khác với đặc tính được trình bày trong 5.2.2 được bảo đảm cho ứng dụng.
Việc lựa chọn một trong các tiêu chí đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn này phải được nhận biết riêng và các giới hạn thích hợp cũng như các cảnh báo phải được bao gồm trong thông tin sử dụng đã cung cấp cùng với thiết bị.
Hệ thống rô bốt và các biện pháp bảo vệ buồng rô bốt phải được thiết kế có tính đến các điều kiện môi trường như nhiệt độ xung quanh, độ ẩm, các nhiễu điện từ, chiếu sáng... Các tham số này có thể dẫn đến một số yêu cầu đối với môi trường xung quanh do các hạn chế về kỹ thuật.
Phải chọn lựa rô bốt và hệ thống rô bốt cũng như các thành phần của buồng rô bốt để chịu được các điều kiện về môi trường và vận hành mong đợi.
5.3.2 Vị trí của các cơ cấu điều khiển
Các cơ cấu và thiết bị vận hành (ví dụ bộ điều khiển khan, các van khí nén....) cần tiếp cận trong quá trình vận hành tự động phải được bố trí bên ngoài không gian bảo vệ và đòi hỏi người sử dụng các cơ cấu khởi động điều khiển ở bên ngoài không gian bảo vệ. Các cơ cấu và thiết bị điều khiển nên được đặt và có kết cấu sao cho có thể nhìn thấy rõ không gian hạn chế của rô bốt.
5.3.3 Cơ cấu điều khiển khởi động
Các cơ cấu điều khiển khởi động phải đáp ứng các yêu cầu của IEC 60204-1. Các cơ cấu điều khiển phải được thiết kế thích hợp với TCVN 132229-1 (ISO 10218-1). Hệ thống rô bốt không được đáp ứng bất cứ các lệnh từ xa bên ngoài nào hoặc các điều kiện có thể gây ra các tình huống nguy hiểm.
Tất cả các nguồn năng lượng của rô bốt và thiết bị khác (ví dụ khí nén, thủy lực, cơ khí, điện) phải đáp ứng các yêu cầu do các nhà sản xuất máy và bộ phận quy định. Các thiết bị điện phải đáp ứng các yêu cầu của IEC 60204-1. Các thiết bị năng lượng thủy lực phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 4413 và các thiết bị năng lượng khí nén phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 4414
5.3.5 Các yêu cầu về liên kết đẳng thế/ tiếp đất
Liên kết bảo vệ và liên kết chức năng phải đáp ứng các yêu cầu của IEC 60204-1
5.3.6 Cách ly các nguồn năng lượng
Phải có các phương tiện để cách ly các nguồn năng lượng nguy hiểm không để cho các nhân viên phục vụ phơi nhiễm trước nguy hiểm. Các phương tiện này phải khóa được và/ hoặc chỉ được kẹp chặt ở vị trí không được kích hoạt.
Hệ thống rô bốt nên có có một cơ cấu ngắt nguồn cung cấp năng lượng duy nhất cho mỗi loại nguồn năng lượng. Đối với nhiều rô bốt hoặc các thiết bị lớn, có thể cần đến nhiều cơ cấu ngắt cho mỗi loại năng lượng. Tầm với điều khiển cho mỗi một trong các cơ cấu điều khiển phải được ghi nhãn rõ ràng ở vùng lân cận tay điều khiển ngắt cơ cấu (ví dụ ghi nhãn bằng văn bản hoặc ký hiệu).
CHÚ THÍCH Các nguồn năng lượng có thể là điện, cơ khí thủy lực, khí nén, hóa chất, nhiệt, thế năng, động năng...
5.3.7 Kiểm soát năng lượng tích trữ
Phải có phương tiện để kiểm soát và/ hoặc giải phóng có kiểm soát năng lượng nguy hiểm được tích giữ. Phải gắn nhãn để nhận biết nguy hiểm của năng lượng tích giữ.
CHÚ THÍCH 1 Các nguồn năng lượng được tích giữ có thể là các bộ tích áp suất không khí, thể lực, các tụ điện, ắc quy, lò xo, đối trọng cân bằng, bánh đà, trọng lực.
CHÚ THÍCH 2 Một trục treo có thể tạo ra nguy hiểm đáng kể tùy thuộc vào tần suất và khoảng thời gian phơi nhiễm (ví dụ, đứng dưới cánh tay rô bốt trong quá trình điều chỉnh). Cần có khóa cơ khí hoặc giữ thăng bằng các hệ thống điều khiển được thiết kế để bảo vệ con người bị phơi nhiễm trước năng lượng nguy hiểm được tích giữ, các phương tiện này phải có đặc tính điều khiển được thiết kế phù hợp với 5.2.2 hoặc 5.2.3 như đã xác định bằng đánh giá rủi ro.
5.3.8 Chức năng dừng của hệ thống và buồng rô bốt
5.3.8.1 Yêu cầu chung
Mỗi hệ thống hoặc buồng rô bốt phải có một chức năng dừng và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập. Các chức năng riêng phải có khả năng liên kết các cơ cấu bảo vệ bổ sung hoặc dừng khẩn cấp.
5.3.8.2 Chức năng dừng khẩn cấp
Mỗi trạm điều khiển có thể khởi đầu chuyển động hoặc các chức năng nguy hiểm khác phải có một chức năng dừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay tuân theo các yêu cầu của IEC 60204-1 và TCVN 6719 (ISO 13850).
Sự khởi động một chức năng dừng khẩn cấp phải dừng tất cả các chuyển động của rô bốt và các chức năng nguy hiểm khác trong buồng rô bốt hoặc tại mặt phân cách giữa các buồng rô bốt và các vùng khác của không gian làm việc.
Các hệ thống rô bốt phải có một chức năng dừng khẩn cấp duy nhất tác động đến tất cả các chi tiết có liên quan của hệ thống. Trong trường hợp các hệ thống lớn (ví dụ, nhiều rô bốt hoặc nhiều buồng rô bốt), có thể phải có sự tách biệt của tầm với điều khiển. Trong các trường hợp này, tầm với điều khiển phải được chỉnh đặt theo các yêu cầu của tác vụ cần được thực hiện hoặc các đặc tính của hệ thống (ví dụ, kết cấu của thiết bị, vị trí bảo vệ theo chu vi). Tầm với điều khiển phải được ghi nhãn rõ ràng trong vùng lân cận của cơ cấu dừng khẩn cấp (ví dụ bằng văn bản hoặc ký hiệu).
Nếu các không gian hạn chế của hai hoặc nhiều rô bốt phủ chờm lên nhau hoặc nếu hai hoặc nhiều rô bốt có thể tiếp cận được trong một phạm vi không gian bảo vệ chung thì không gian này phải là một không gian làm việc. Tất cả các cơ cấu dừng khẩn cấp cho một không gian làm việc phải có cùng một tầm với điều khiển.
Tầm với điều khiển có thể bao gồm nhiều không gian làm việc. Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về tầm với điều khiển của mỗi cơ cấu dừng khẩn cấp.
Việc lựa chọn một chức năng dừng loại 0 hoặc loại 1 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) phải được xác định từ đánh giá rủi ro.
Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân theo ít nhất là các yêu cầu trong 5.2.2, trừ khi đánh giá rủi ro xác định rằng tiêu chí đặc tính khác là thích hợp.
CHÚ THÍCH Một số mạch dừng bảo vệ được tự động nối phân dòng trong chế độ điều khiển bằng tay và sẽ không thích hợp cho liên kết các cơ cấu dừng khẩn cấp.
Khi một tín hiệu ra cho dừng khẩn cấp được cung cấp:
- Tín hiệu ra phải tiếp tục vận hành khi năng lượng của hệ thống rô bốt được lấy đi, hoặc
- Nếu tín hiệu ra không tiếp tục vận hành khi nguồn cấp năng lượng cho hệ thống rô bốt được lấy đi (tháo dỡ), một tín hiệu dừng khẩn cấp phải được phát ra.
5.3.8.3 Dừng bảo vệ
Hệ thống rô bốt phải có một hoặc nhiều mạch dừng bảo vệ được thiết kế để liên kết các cơ cấu bảo vệ bên ngoài. Việc lựa chọn loại dừng 0 hoặc 1 như đã mô tả phù hợp với IEC 60204-1 phải được xác định bằng đáng giá rủi ro.
Có thể áp dụng loại dừng 2 nếu hệ thống dẫn động năng lượng bên ngoài tuân theo IEC 61800-5-2.
Chức năng dùng bảo vệ này phải gây ra dừng tất cả các chuyển động của hệ thống rô bốt và dừng bất cứ các chức năng nguy hiểm nào khác được điều khiển bằng hệ thống rô bốt. Sự dừng này có thể được khởi tạo bằng tay hoặc bằng logic điều khiển.
Đặc tính của chức năng dừng bảo vệ phải tuân theo các yêu cầu trong 5.2.2 hoặc 5.2.3
Hệ thống rô bốt phải được lắp đặt sao cho việc ngừng thiết bị có liên quan không dẫn đến nguy hiểm hoặc tình trạng nguy hiểm.
5.3.10 Yêu cầu cho cơ cấu tác động cuối (đầu nút của dụng cụ cánh tay)
Các cơ cấu tác động cuối phải được thiết kế và cấu tạo sao cho:
a) Việc mất hoặc thay đổi nguồn cấp năng lượng (ví dụ, điện, thủy lực, khí nén, chân không, không giải phóng tải trọng cơ thể dẫn đến tình trạng nguy hiểm;
b) Các lực tĩnh và động do tải trọng và các cơ cấu tác động cuối cùng tạo ra phải ở trong phạm vi khả năng tải và sự đáp ứng động lực học của rô bốt
c) Các tấm tay quay (mặt bích lắp ráp) và các phụ tùng phải thẳng hàng;
d) Các dụng cụ tháo được được kẹp chặt an toàn trong khi sử dụng;
e) Sự tháo tách ra các dụng cụ có thể thảo được chỉ xảy ra ở các vị trí được thiết kế hoặc trong các điều kiện quy định có kiểm soát, nếu sự tách ra có thể dẫn đến tình trạng nguy hiểm;
f) Cơ cấu tác động cuối chịu được các lực đã biết trước đối với tuổi thọ mong đợi của cơ cấu này.
Khi có thể thực hiện được, năng lượng có thể được cung cấp cho các cơ cấu tác động cuối để xử lý sự cố mà không sử dụng động năng cho cơ cấu khởi động rô bốt.
CHÚ THÍCH Đặc điểm này có thể là sự lựa chọn có ích do nhà sản xuất rô bốt cung cấp mà không phải là yêu cầu trong (TCVN 13229-1) ISO 10218-1.
Thông tin sử dụng phải bao gồm tuổi thọ theo dự định của các cơ cấu tác động cuối, dựa trên các thông số mong đợi trong sử dụng bình thường nếu hư hỏng của cơ cấu tác động cuối sẽ dẫn đến tình trạng nguy hiểm rất có thể xảy ra.
Trước khi vận hành hệ thống rô bốt, các điểm tâm của dụng cụ rô bốt phải được điều chỉnh bằng sử dụng đặc điểm dịch chuyển do nhà sản xuất rô bốt cung cấp. Phải cung cấp các phương tiện để phòng tránh các tình trạng nguy hiểm (ví dụ, các ống mềm dẫn chân không hoặc khí nén được bảo vệ bằng cơ khí, các cơ cấu tư hãm như các dụng cụ kẹp được chất tải bổ sung bằng lò xo.
5.3.11 Phương pháp phục hồi khẩn cấp
Thông tin sử dụng phải bao gồm các hướng dẫn chi tiết về phục hồi lỗi sai sót của hệ thống rô bốt - thiết bị có liên quan cùng với các hướng dẫn của nhà sản xuất rô bốt về chuyển động khẩn cấp hoặc không bình thường của rô bốt mà không có năng lượng dẫn động. Nếu cần có các dấu hiệu hoặc nhãn thì phải khắc dấu hiệu hoặc dán nhãn hoặc phải có chỉ dẫn về khắc dấu hiệu hoặc dán nhãn này.
Khi các dấu hiệu cảnh báo trên rô bốt hoặc chi tiết khác của thiết bị trong hệ thống bị che khuất bởi sự lắp đặt/ tích hợp thì phải cung cấp các phương tiện cảnh báo có hiệu quả tương đương khác (ví dụ, dấu cảnh báo khác ở vị trí dễ dàng nhìn thấy).
Mức chiếu sáng yêu cầu cho tác vụ phải được xác định và quy định trong thông tin sử dụng
Hệ thống rô bốt phải được chiếu sáng toàn bộ thích hợp cho các vận hành có liên quan và khi không có sự chiếu sáng này có thể dẫn đến rủi ro mặc dù môi trường được chiếu sáng với cường độ thông thường. Hệ thống rô bốt phải được thiết kế và cấu tạo sao cho không có vùng tối có thể gây ra tác hại, không làm hoa mắt hoặc không có các hiệu ứng hoạt nghiệm nguy hiểm đến các bộ phận di động do thiếu sáng. Các chi tiết bên trong cần được kiểm tra và điều chỉnh thường xuyên, cũng như các khu vực bảo dưỡng phải được chiếu sáng thích hợp. Độ rọi sáng ít nhất phải là 500lx tại cùng ở đó cần có sự kiểm tra và điều chỉnh thường xuyên.
CHÚ THÍCH Các vùng được quan tâm chiếu sáng bao gồm các trạm làm việc (gia công), các vùng lối vào...
Sự tích hợp hệ thống rô bốt cũng phải tính đến các nguy hiểm của ứng dụng (ví dụ, khói, khí ga, các hóa chất, các vật liệu nóng) gắn liền với quá trình và gia công cắt gọt (ví dụ, hàn, cắt lazer, gia công cắt gọt).
Các yêu cầu về mặt phân cách với các máy khác phải tuân theo hướng dẫn của nhà xuất như đã quy định trong thông tin sử dụng.
Các thiết bị phụ giá treo và thiết bị cơ cấu có thể bảo vệ bổ sung và sự tích hợp của chúng phải tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) (về thông tin bổ sung, xem phụ lục D)
Khi nhiều hơn một người được yêu cầu bảo vệ trong phạm vi không gian bảo vệ thì phải cung cấp một thiết bị có thể bảo vệ cho mỗi người. Tất cả các thiết bị có thể bảo vệ gắn liền với điều khiển một rô bốt duy nhất phải có cùng một chức năng (tầm với bảo vệ).
Khi các nhân viên phục vụ có thể bị phơi nhiễm trước một tình huống nguy hiểm (ví dụ, đứng trong không gian hạn chế của một rô bốt kề bên, có sự phủ chờm lên của các không gian hạn chế trong khi làm việc trên một thiết bị phụ hoặc rô bốt khác) trong quá trình vận hành bằng tay thì các hệ thống điều khiển phải được khóa liên động sao cho các thiết bị có thể bảo vệ kiểm soát được tất cả các nguy hiểm trong các vùng của buồng rô bốt.
Các chức năng của máy nguy hiểm được khóa liên động phải có tác động tách ly để khởi động lại sau khi bị kiểm soát (dừng) bởi thiết bị có thể bảo vệ.
CHÚ THÍCH 1 Tầm với điều khiển của một thiết bị có thể bảo vệ khóa liên động phụ thuộc vào sơ đồ bố trí, không gian, các tác vụ dự tính trước và các vị trí làm việc dự tính trước cho các tác vụ này. Các phương tiện điều khiển tuân theo 5.2.2 có thể được thiết kế để ngăn ngừa sự phủ chờm lên nhau của các rô bốt khi đang hoạt động tại cùng một thời điểm trong quá trình vận hành bằng tay.
CHÚ THÍCH 2 Về quan sát quá trình, xem phụ lục F.
5.4 Giới hạn chuyển động của rô bốt
Các thiết bị rô bốt phải được thiết kế và tích hợp sao cho giảm được khả năng phơi nhiễm của các nhân viên phục vụ trước các nguy hiểm. Các hệ thống rô bốt có thể tích không gian vận hành khá lớn (không gian lớn nhất), đặc biệt là khi nâng chuyển một chi tiết gia công lớn. Xác định vị trí của các bộ phận bảo vệ theo chu vi để bảo vệ con người trước các nguy hiểm xuất hiện bởi hệ thống rô bốt (không gian bảo vệ) tại các kích thước lớn nhất này có thể dẫn đến hàng rào vây quanh có thể tích lớn không cần thiết vượt quá không gian mà các rô bốt yêu cầu để thực hiện các tác vụ (không gian vận hành). Để giảm không gian bảo vệ, không gian lớn nhất có thể được giới hạn bằng cách cung cấp các thiết bị tích hợp hoặc các thiết bị ngoại vi để hạn chế chuyển động của hệ thống rô bốt (không gian hạn chế).
5.4.2 Thiết lập các không gian bảo vệ và hạn chế
Phải thiết lập không gian bảo vệ bằng bảo vệ theo chu vi. Không gian này phải vừa vặn do có quan tâm đến vị trí và cách bố trí các máy và các nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ.
Không gian hạn chế của hệ thống rô bốt phải được thiết lập bằng cách giới hạn chuyển động của rô bốt, cơ cấu tác động cuối, đồ gá lắp và chi tiết gia công. Không gian hạn chế nên nhỏ hơn không gian lớn nhất. Không gian hạn chế phải ở trong phạm vi không gian bảo vệ và nên thích hợp với không gian vận hành tới mức có thể thực hiện được.
Không được lắp đặt các bộ phận bảo vệ theo chu vi gồm các nguy hiểm hơn không gian hạn chế. Nếu bộ phận bảo vệ được thiết kế như một bộ phận giới hạn phù hợp với 5.4.3 thì bộ phận bảo vệ theo chu vi sẽ xác lập nên một phần của phạm vi hoạt động cho cả không gian bảo vệ và không gian hạn chế.
Có thể cần đến sự bảo vệ bổ sung cho các trạm làm việc của người thao tác (ví dụ vị trí chất tải các chi tiết). Có thể sử dụng sự hạn chế động lực học (5.4.4), các bộ phận bảo vệ khóa liên động và các bộ phận bảo vệ khác để đảm bảo cho người thao tác không bị phơi nhiễm trước nguy hiểm trong khi ở trạm làm việc.
5.4.3 Các biện pháp giới hạn chuyển động
Có thể thực hiện việc giới hạn chuyển động của hệ thống rô bốt bằng cách tích hợp vào rô bốt (ví dụ, trục mềm và giới hạn không gian có liên quan đến an toàn hoặc cữ chặn cứng do nhà sản xuất cung cấp), lắp đặt các thiết bị ngoại vi hoặc bằng cách kết hợp cả hai biện pháp này. Các biện pháp giới hạn được sử dụng để hạn chế không gian trong đó một rô bốt có thể thực hiện tác vụ của nó, nghĩa là tạo ra không gian hạn chế nhỏ hơn không gian lớn nhất bằng cách sử dụng các thiết bị giới hạn.
Có hai loại thiết bị giới hạn: các thiết bị giới hạn cơ khí và các thiết bị giới hạn phi cơ khí. Các thiết bị giới hạn cơ khí ngăn cản không cho rô bốt chuyển động ra ngoài giới hạn được thiết kế. Các thiết bị giới hạn phi cơ khí không tự hạn chế chuyển động của rô bốt mà khởi tạo một cữ chặn thông qua hệ thống điều khiển rô bốt. Do đó các thiết bị giới hạn phi cơ khí yêu cầu người tích hợp tính đến một khoảng cách dừng của rô bốt khi thiết lập không gian hạn chế của rô bốt.
Bất cứ các cơ cấu điều khiển an toàn có liên quan nào được kết nối với các cơ cấu điều khiển rô bốt phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
Các thiết bị giới hạn phải được điều khiển chỉnh đứng và kẹp chặt an toàn. Khi cần có một phương pháp giới hạn phạm vi chuyển động bằng thiết kế thì phương pháp này phải tuân theo một trong các yêu cầu sau:
- Nếu cung cấp các cữ chặn cơ khí thì chúng phải đáp ứng các yêu cầu cho các thiết bị giới hạn trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), và khi thích hợp, phải đáp ứng các yêu cầu của các thiết bị giới hạn động lực học trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
- Nếu cung cấp các phương pháp giới hạn phạm vi chuyển động khác thì các thiết bị phải được thiết kế, cấu tạo và lắp đặt để đáp ứng ít nhất là các yêu cầu cho giới hạn trục trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1). Các phương pháp này phải tuân theo ít nhất là các yêu cầu trong 5.2.2, trừ khi đánh giá rủi ro xác định rằng tiêu chí đặc tính khác là thích hợp. Khoảng cách dừng gắn liền với các phương tiện giới hạn phải được bao gồm trong bất cứ tính toán nào của không gian hạn chế. Về thông tin và hệ mét cho thời gian và khoảng cách dừng, xem TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
Khi sử dụng các thiết bị giới hạn phi cơ khí, bao gồm cả trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian (xem TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)), phải xác định không gian hạn chế dựa trên rô bốt với tải trọng thực. Nếu vận tốc của rô bốt được hạn chế bằng một hệ thống giám sát thỏa mãn 5.2.2 thì không gian hạn chế có thể dựa trên giới hạn vận tốc của cấu hình. Nếu không, không gian hạn chế phải dựa trên vận tốc lớn nhất của rô bốt.
Nếu sử dụng các đặc điểm trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian được gắn vào rô bốt phù hợp với hướng dẫn của nhà sản xuất rô bốt thì thông tin về các giới hạn đã lập trình được thiết lập bởi các biện pháp này phải được bao gồm trong thông tin sử dụng.
Trong các trường hợp bộ phận bảo vệ theo chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn phải sử dụng các kết quả đánh giá rủi ro để xác định các yêu cầu về thiết kế, độ bền và độ biến dạng cho bộ phận bảo vệ này.
CHÚ THÍCH 1 Đối với các rô bốt được thiết kế để bù vận tốc dựa trên tải trọng thực thì có thể xảy ra các điều kiện tối đa khi rô bốt mang tải trọng nhỏ hơn tải trọng danh nghĩa.
CHÚ THÍCH 2 Không gian hạn chế được xác định khi chuyển động của rô bốt thực sự dừng lại, không phải là bắt đầu dừng. Không gian này có thể được xác định rõ ràng bằng vị trí của các thiết bị giới hạn cơ khí (ví dụ, các cữ chặn cứng). Vị trí của các thiết bị giới hạn phi cơ khí yêu cầu phải xem xét thời gian kích hoạt và khoảng cách dừng của rô bốt. Các thiết bị này bao gồm cấu hình của trục mềm liên quan đến an toàn và cấu hình giới hạn không gian.
CHÚ THÍCH 3 Các cơ cấu được thiết kế để bảo vệ máy (ví dụ cảm biến bảo vệ quá dòng diện và cảm biến va chạm) không thích hợp cho sử dụng làm các thiết bị giới hạn trừ khi chúng được thiết kế chuyên dùng, được thử nghiệm và được xác định là thích hợp cho sử dụng là một cơ cấu an toàn dùng để giới hạn chuyển động phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
CHÚ THÍCH 4 Việc sử dụng một bộ phận bảo vệ theo chu vi như một thiết bị giới hạn thường chỉ có thể thực hiện được khi rô bốt không thể gây ra biến dạng nguy hiểm của bộ phận bảo vệ.
Giới hạn động lực học là sự thay đổi tự động có kiểm soát của một không gian hạn chế của hệ thống rô bốt xảy ra trong một phần của chu kỳ hệ thống rô bốt. Các cơ cấu điều khiển như, nhưng không bị hạn chế, các công tắc giới hạn, các màn che ánh sáng hoặc các cữ chạm cứng co rút được và được vận hành có kiểm soát có thể có ích cho giới hạn thêm nữa chuyển động của rô bốt trong phạm vi không gian hạn chế trong khi rô bốt thực hiện chương trình tác vụ của nó. Về yêu cầu này, các thiết bị giới hạn cơ khí phải có khả năng làm cho chuyển động của rô bốt dừng lại trong các điều kiện tải trọng và vận tốc danh nghĩa. Các hệ thống điều khiển có liên quan đến an toàn gắn liền với rô bốt phải tuân theo các yêu cầu đặc tính của 5.2.
Vị trí các vùng giới hạn động lực học phải được xác định trong thông tin sử dụng. Đối với các thiết bị giới hạn phi cơ khí, các vùng này phải bao gồm ranh giới của vùng ở đó sự dừng lại được bắt đầu và vùng trong đó rô bốt dừng thực sự (không gian hạn chế).
CHÚ THÍCH Giới hạn động lực học có thể có ích trong thiết kế hai không gian hạn chế khác nhau có thể lựa chọn được để tăng công suất buồng làm việc bằng cách có một rô bốt phục vụ hai trạm làm việc.
Phải thực thi các biện pháp bảo vệ theo chu vi bằng sử dụng các bộ phận bảo vệ hoặc thiết bị bảo vệ nhạy cảm phù hợp với 5.10. Việc lựa chọn thiết bị bảo vệ phải quan tâm đến:
- Các ứng suất làm việc mong đợi
- Ảnh hưởng của vật liệu được gia công, đặc biệt là sự cung cấp và tháo vật liệu ra khỏi hệ thống rô bốt;
- Các ảnh hưởng bên ngoài có liên quan khác (ví dụ, môi trường có rất nhiều bụi có thể cản trở việc sử dụng thiết bị bảo vệ quang - điện tử)
Các khoảng cách an toàn ở trên và ngang qua bảo vệ cơ khí phải đáp ứng các yêu cầu trong ISO 13857. Các khoảng cách lớn nhất từ các bộ phận bảo vệ khóa liên động và các cơ cấu hành trình khác phải đáp ứng các yêu cầu trong TCVN 7386 (ISO 13855). Khi sự nghiền đè, kẹp được ngăn cản bằng cách duy trì các khe hở nhỏ nhất thì các khe hở này phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 13854
Khi lắp đặt một hệ thống rô bốt, phải thực hiện một tác vụ dựa trên đánh giá rủi ro của lắp đặt riêng và các tác vụ đã dự tính trước để xác định sự mắc bẫy có thể xảy ra hoặc các khe hẹp, nhọn trong phạm vi không gian hạn chế của rô bốt.
Phải có một khoảng hở tối thiểu là 500mm cho các tác vụ vần sử dụng chế độ vận hành bằng tay với vận tốc cao. Khoảng hở này được yêu cầu giữa vị trí dừng tính toán có nguy hiểm và các vùng có kết cấu xây dựng, bảo vệ theo chu vi, các tiện nghi, các máy và thiết bị khác không dùng để hỗ trợ sự vận hành của rô bốt có thể tạo ra sự mắc bẫy hoặc mắc lụt trong một khe hẹp, nhọn (xem ISO 13854).
VÍ DỤ Giá đỡ cho vận hành của rô bốt có thể bao gồm các đồ gá, trạm chất tải, thiết bị nâng chuyển vật liệu và thiết bị có liên quan đến quá trình gia công.
Khi có thể thực hiện được, phải thiết kế sơ đồ bố trí để cho phép thực hiện các tác vụ của người thao tác bên ngoài không gian bảo vệ. Khi cần thiết phải thực hiện tác vụ trong phạm vi không gian bảo vệ thì phải có lối vào an toàn và thích hợp đến các vị trí tác vụ. Đường dẫn vào và các phương tiện dẫn vào không được để cho những người thao tác bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm, bao gồm cả các nguy hiểm trượt, bị chặn và bị ngã.
Phải xem xét, cân nhắc việc thiết kế để tiếp cận vào bên trong không gian bảo vệ, ví dụ:
- Các rãnh dẫn cáp, các vùng có thể gây ra vấp, ngã;
- Tần suất của sự tiếp cận yêu cầu để chất tải/ dỗ tải bằng tay;
- Các đặc tính vật lý của tải trọng;
- Các vùng quan sát và kéo dài
- Các vị trí phục vụ (ví dụ, thay đầu dụng cụ);
- Có thể tiếp cận dễ dàng để bảo dưỡng thiết bị (ví dụ, bên ngoài không gian bảo vệ).
Phải cung cấp các phương tiện tiếp cận bền lâu có tính đến tần suất tiếp cận và khía cạnh công thái học của tác vụ.
Các cơ cấu điều khiển (ví dụ, các thanh treo, các hộp điều khiển rô bốt) nên được đặt gần các phương tiện tiếp cận để người thao tác dễ dàng sử dụng. Khi các thiết bị điện chứa các linh kiện cần có lối vào (ví dụ để bảo dưỡng theo quy định) được lắp phía trên mức tầm với thông thường (ví dụ trên mái của máy) thì phải cung cấp phương tiện tiếp cận (ví dụ như sàn làm việc). Phải sử dụng các kết quả đánh giá rủi ro để xác định các phương tiện thích hợp cho tiếp cận các thiết bị có liên quan ở độ cao giữa 400mm và 2000mm tính từ mức lối vào (cũng xem TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)).
Các hàng rào điện phải được lắp đặt sao cho các cửa ra vào được mở hoàn toàn và luôn sẵn có các đường thoát hiểm ngay cả khi các cửa ra vào được mở. Yêu cầu này được đáp ứng khi:
a) Các cửa ra vào có thể đẩy được dễ dàng tới vị trí đóng, có tính đến hướng thoát hiểm;
b) Khoảng hở còn lại không nhỏ hơn 500mm khi cửa ra vào được mở hoàn toàn (cùng xem ISO 60364-7-729)
Việc chọn lựa và thiết kế các bục, lối đi bộ, cầu thang, ghế thang và thang cố định phải phù hợp với các phần có liên quan của TCVN 7387 (ISO 14122).
Phải trang bị phương tiện bảo vệ để ngăn ngừa người thao tác tiếp cận giữa các buồng hoặc để đưa các nguy hiểm trong các buồng liền kề về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể đi tới các buồng này.
Phải trang bị phương tiện bảo vệ để giảm rủi ro do chuyên chở vật liệu vào và ra khỏi các buồng kế tiếp.
Các nguy hiểm gắn liền với nâng chuyển vật liệu (ví dụ, sự ùn tắc, mắc kẹt, vật liệu và các mối nối với hệ thống rô bốt bị rơi) phải được xem xét trong đánh giá rủi ro.
Khi vật liệu vào và ra khỏi không gian bảo vệ, phải có các biện pháp để ngăn ngừa người đi vào vùng nguy hiểm chưa được phát hiện. Các biện pháp này phải ngăn ngừa con người tiếp xúc với các nguy hiểm hoặc phải đưa vào nguy hiểm về trạng thái an toàn trước khi các nguy hiểm này có thể được tiếp cận mà không tạo ra các nguy hiểm bổ sung. Các kích thước của khoảng hở (cửa) nên được giảm tới cỡ nhỏ nhất được yêu cầu để cho phép đưa vật liệu đi qua (Xem 5.10.7)
Nên quan sát quá trình từ bên ngoài không gian bảo vệ. Có thể đáp ứng được yêu cầu này bằng cung cấp chỗ đứng và các vị trí quan sát an toàn (ví dụ, các sàn, các lối đi men, các hệ thống nhìn từ xa) như đã được xác định bởi các kết quả đánh giá rủi ro.
Khi chỉ có thể quan sát quá trình từ bên trong không gian bảo vệ, phải sử dụng các chế độ vận hành phù hợp với 5.6.4.2 và 5.6.4.3. Khi các chế độ vận hành này không áp dụng được thì phải cung cấp một kiểu điều khiển tách biệt. Kiểu điều khiển này phải có sự bảo vệ cần thiết để bảo đảm rằng các người thao tác thực hiện việc quan sát quá trình không ở trong tình huống nguy hiểm có thể tìm thông tin bổ sung trong phụ lục F.
5.6. Ứng dụng chế độ vận hành của rô bốt
Trong một buồng có nhiều hơn một hệ thống rô bốt, có thể lựa chọn chế độ vận hành riêng cho mỗi hệ thống rô bốt hoặc chế độ vận hành chung cho tất cả các hệ thống rô bốt có liên kết trong buồng. Nếu chế độ vận hành được lựa chọn riêng cho mỗi hệ thống rô bốt thì không cần thiết phải chuyển mạch sang chế độ bằng tay phải ở trạng thái an toàn, không phụ thuộc vào chế độ vận hành đã lựa chọn và không tạo ra nguy hiểm.
Các yêu cầu sau áp dụng cho một hệ thống rô bốt hoặc một buồng rô bốt. Các yêu cầu này không bao gồm các yêu cầu đối với thiết bị trong phạm vi buồng rô bốt không tham gia vào tác vụ của rô bốt. Phải thực hiện đánh giá rủi ro để xác định bất cứ các biện pháp phụ thêm vào cần phải đưa ra do các rủi ro mà thiết bị khác này đã tạo ra. Điều rất quan trọng là khi một hệ thống rô bốt được vận hành ở chế độ bằng tay, tất cả các thiết bị khác không tham gia vào tác vụ của rô bốt phải được đặt và duy trì ở trạng thái an toàn.
Phải ngăn ngừa sự lựa chọn chế độ không cho phép và/ hoặc vô ý bằng các biện pháp thích hợp.
Các biện pháp này chỉ có thể dùng cho lựa chọn chế độ và bản thân chúng không khởi tạo sự vận hành của hệ thống rô bốt hoặc các hoạt động nguy hiểm khác từ máy móc liên kết. Cần có sự khởi động tách biệt để khởi tạo sự vận hành của hệ thống rô bốt.
Phải cung cấp các hướng dẫn dễ hiểu, rõ ràng cho chế độ vận hành được lựa chọn.
Thay đổi chế độ vận hành không được tạo ra một tình huống nguy hiểm.
5.6.3.1 Yêu cầu chung
Việc đăng nhập không gian bảo vệ trong chế độ tự động phải dẫn đến một trạng thái dừng bảo vệ toàn bộ thiết bị có thể xuất hiện nguy hiểm hoặc tình huống nguy hiểm.
5.6.3.2 Lựa chọn chế độ tự động
Việc lựa chọn chế độ tự động của hệ thống rô bốt không được thay thế hoặc đặt lại điều kiện dừng bảo vệ hoặc điều kiện dừng khẩn cấp.
Việc lựa chọn chế độ tự động phải được thực hiện bên ngoài không gian bảo vệ; Nếu sử dụng điều khiển kiểu giá treo hoặc điều khiển dạy học để lựa chọn chế độ tự động, cần có một tác động có chú ý tách biệt bên ngoài không gian bảo vệ để khởi tạo sự vận hành tự động.
Sự chuyển mạch từ chế độ tự động phải dẫn đến sự dừng bảo vệ hoặc dừng khẩn cấp.
5.6.3.3 Khởi tạo sự vận hành tự động
Phải khởi tạo sự vận hành tự động từ bên ngoài không gian bảo vệ
Chỉ có thể khởi tạo sự vận hành tự động khi tất cả các bộ phận bảo vệ có liên kết hoạt động.
5.6.3.4 Đặt lại bằng tay, khởi động/ khởi động lại và khởi động bất ngờ
5.6.3.4.1 Khởi động lại hệ thống rô bốt phải là sự vận hành rõ ràng và đơn giản. Khởi động và khởi động lại phải yêu cầu các chức năng an toàn có liên quan và/ hoặc các phương tiện bảo vệ được vận hành.
Các chức năng điều khiển liên quan đến an toàn phải tuân theo ít nhất là các yêu cầu trong 5.5.2 trừ khi đánh giá rủi ro xác định rằng tiêu chí đặc tính khác là thích hợp.
5.6.3.4.2 Phải cung cấp sự khóa liên thông đối với khởi động để ngăn ngừa sự khởi động tự động các hoạt động nguy hiểm khi nguồn cung cấp năng lượng được đóng mạch hoặc được ngắt và được khôi phục. Sự khóa liên thông đối với khởi động phải được đặt lại bằng tác động có chủ ý của con người.
Phải cung cấp sự khóa liên động cho khởi động lại để ngăn ngừa sự khởi động lại tự động của hoạt động nguy hiểm sau khi diễn ra một trong các vận hành sau:
a) Khởi động một chức năng bảo vệ;
b) Thay đổi trong chế độ vận hành buồng rô bốt.
Nhân viên phục vụ phải được bảo vệ trước sự khởi động và khởi động lại buồng rô bốt khi họ ở bên ngoài không gian bảo vệ phù hợp với TCVN 7300 (ISO 14118).
Các cơ cấu điều khiển khởi động và khởi động lại phải được vận hành bằng tay, được bố trí bên ngoài không gian bảo vệ và không thể kích hoạt được từ bên trong không gian bảo vệ.
Chức năng đặt lại bằng tay phải đáp ứng tất cả các yêu cầu sau:
- Được cung cấp thông qua một thiết bị được vận hành bằng tay riêng biệt trong phạm vụ các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn;
- Chỉ có thể đạt được nếu tất cả các chức năng an toàn và các bộ phận bảo vệ có tác dụng;
- Bản thân chức năng này không khởi tạo chuyển động hoặc một tình huống nguy hiểm;
- Được thực hiện bằng tác động có chủ ý;
- Làm cho hệ thống điều khiển có thể chấp nhận một lệnh khởi động tách biệt;
- Chỉ được chấp nhận bằng cách ngắt cơ cấu khởi động khỏi vị trí được kích hoạt.
Từ mỗi vị trí điều khiển, người thao tác phải bảo đảm rằng không có ai trong không gian bảo vệ. Vị trí của các cơ cấu điều khiển khởi động và đặt lại nên cho phép nhìn thấy rõ không gian bảo vệ.
Nếu không thể thực hiện được yêu cầu này, phải trang bị bộ cảm biến để phát hiện những người thao tác trong toàn bộ không gian bảo vệ.
5.6.3.4.3 Nếu không thể có sự hiện diện của bộ cảm biến, phải ngăn ngừa sự khởi động bất ngờ bằng cách cung cấp các phương tiện bảo vệ khác. Các phương tiện bảo vệ này có thể bao gồm:
a) Nhiều phương tiện để cách ly và khóa thiết bị nguy hiểm được bố trí trong phạm vi không gian bảo vệ;
b) Các phương tiện để khóa một bộ phận bảo vệ (cửa) ở vị trí mở;
c) Các cơ cấu đặt lại có giới hạn thời gian bổ sung được bố trí bên trong không gian bảo vệ.
Nếu không thực hiện được các biện pháp trên, phải cung cấp một tín hiệu cảnh báo nghe nhìn trước khi khởi động, tín hiệu này:
- Có thể nhìn thấy và nghe thấy rõ từ trong phạm vi không gian điều khiển, và;
- Được cung cấp với khoảng thời gian trễ trước khi khởi động đủ để cho phép người thao tác ra khỏi không gian bảo vệ.
Phải bố trí đủ số lượng các cơ cấu dừng khẩn cấp có thể nhận dạng được và tiếp cận dễ dàng trong phạm vi không gian bảo vệ để cho phép chúng vận hành trong thời gian trước khi khởi động.
CHÚ THÍCH Về thứ tự cấp bậc cho lựa chọn các phương tiện bảo vệ, xem 4.5.
5.6.4.1 Yêu cầu chung
Khi cần có sự can thiệp bằng tay, phải thực hiện điều khiển cục bộ bằng một giá treo (thiết bị phụ) duy nhất hoặc trạm điều khiển tương tự đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
CHÚ THÍCH Yêu cầu này áp dụng cho bất cứ cơ cấu nào được sử dụng để điều khiển áp dụng cho bất cứ các trục rô bốt hoặc cơ cấu tác động cuối nào. Các cơ cấu này bao gồm các rô bốt với các cơ cấu điều khiển dạy học được dẫn động bằng năng lượng hoặc sử dụng các cơ cấu điều khiển bằng tay lắp trên rô bốt hoặc các cơ cấu điều khiển dạy học chính/thứ cấp.
Khi có thể thực hiện được, các cơ cấu điều khiển và trạm điều khiển phải được bố trí sao cho người thao tác có thể quan sát được vùng làm việc hoặc vùng nguy hiểm.
Một cơ cấu điều khiển dừng phải được đặt gần mỗi cơ cấu điều khiển khởi động.
Hệ thống phải được thiết kế và cấu tạo sao cho khi hệ thống được đặt dưới sự điều khiển tại chỗ phải ngăn cản được sự khởi tạo chuyển động hoặc thay đổi lựa chọn điều khiển tại chỗ từ bất cứ nguồn nào khác.
5.6.4.2 Vận tốc thấp bằng tay
Ở chế độ vận tốc thấp bằng tay, vận tốc của TCP được lựa chọn phải vượt qua 250mm/s chỉ có thể lựa chọn các vận tốc thấp hơn 250mm/s. Phải xác định các kết quả đánh giá rủi ro nếu yêu cầu một vận tốc thấp lớn nhất thấp hơn 250mm/s và nếu thiết bị khác trong hệ thống rô bốt cần được vận hành ở một vận tốc thấp.
Trong chế độ vận tốc thấp bằng tay, chuyển động của rô bốt hoặc bất cứ phần nào của hệ thống rô bốt chỉ có thể được phối hợp cùng với một cơ cấu có thể bảo vệ phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1). Đặc tính điều khiển liên quan đến an toàn của chức năng có thể bảo vệ phải phù hợp với 5.2.
5.6.4.3 Vận tốc cao bằng tay
Chế độ này được dự định sử dụng hạn chế cho kiểm tra xác nhận chương trình và không được sử dụng cho sản xuất. Tất cả các tác động lắc nhẹ bằng tay phải được thực hiện ở vận tốc thấp chế độ này chỉ được cung cấp cho các hoàn cảnh bất thường khi ứng dụng yêu cầu hệ thống rô bốt được vận hành ở chế độ vận tốc cao bằng tay. Ở chế độ vận tốc cao bằng tay, vận tốc của TCP được lựa chọn có thể vượt quá 250mm/s. Hệ thống rô bốt phải tuân theo các yêu cầu của chế độ vận hành tự động của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) và được trang bị một giá treo tuân theo các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) và yêu cầu trong thông tin sử dụng, cơ cấu có thể bảo vệ của giá treo phải được thử chức năng về vận hành đúng trước khi khởi tạo chuyển động.
5.6.5 Tiếp cận từ xa để can thiệp bằng tay
Một hệ thống rô bốt có thể mạng (ví dụ LAN, modem và internet) cho phép tiếp cận từ xa để chuẩn đoán, hội chẩn kỹ thuật và thử nghiệm...
Nếu một hệ thống rô bốt được điều khiển từ xa bởi một người thao tác ở cách xa rô bốt (ví dụ, ở một trạm cách xa), cần phải đáp ứng các yêu cầu sau:
a) Chỉ có thể điều khiển từ xa bằng tay khi hệ thống rô bốt ở chế độ bằng tay;
b) Tại bất cứ thời điểm nào, chỉ có một nguồn điều khiển - ở tại rô bốt tại chỗ hoặc từ xa - được kích hoạt (một điểm điều khiển);
c) Kiểu điều khiển được nêu trong b) không được thay thế cho điều khiển ở tại rô bốt và không được gây ra bất cứ tình huống nguy hiểm nào cho điều khiển ở tại rô bốt;
d) Sự kích hoạt chức năng điều khiển từ xa bằng tay chỉ có thể thực hiện được từ điều khiển ở tại rô bốt;
e) Các chức năng của bộ điều khiển có thể gây ra nguy hiểm (ví dụ, chuyển động của rô bốt, phát ra các tín hiệu điều khiển thiết bị nguy hiểm, làm thay đổi các giá trị ảnh hưởng nguy hiểm đến rô bốt, đến việc nhận chức năng an toàn, giữ cho chạy...);
f) Không thể đạt được hiệu quả đối với các thay đổi từ xa cho các tham số có liên quan đến hạn chế chuyển động của rô bốt bằng trục mềm có liên quan đến an toàn và giới hạn không gian như đã mô tả trong 5.4.3 nếu không có tác động ở tại rô bốt để xác nhận sự chấp nhận thay đổi và sự thay đổi này sẽ không tạo ra nguy hiểm.
g) Hướng dẫn điều khiển ở tại rô bốt (pannen điều khiển, giá treo dạy học...) phải chỉ ra rằng hệ thống rô bốt đang được điều khiển từ xa;
h) Chỉ có thể can thiệp bằng tay để bảo dưỡng khi hệ thống rô bốt đang ở vận tốc thấp bằng tay;
i) Nếu không có ai ở trong không gian bảo vệ và các bộ phận bảo vệ đang hoạt động có thể thực hiện các chức năng điều khiển từ xa khi không có bất cứ hoạt động nào ở tại rô bốt;
j) Khi một người được yêu cầu ở trong không gian bảo vệ, các chức năng điều khiển bởi một người thao tác từ xa có thể gây ra nguy hiểm chỉ có thể được thực hiện khi người thao tác ở tại rô bốt có thể thực hiện được chức năng bằng cách ấn nút kích hoạt một cơ cấu có thể bảo vệ.
k) Bất cứ thiết bị nào không cần thiết cho tác động từ xa có thể tạo ra nguy hiểm phải được duy trì ở một trạng thái an toàn.
Thông tin sử dụng phải bao gồm các yêu cầu thích hợp cho đào tạo những người thao tác điều khiển từ xa và điều khiển ở tại rô bốt về các tác vụ điều khiển từ xa.
Các giá treo và cơ cấu điều khiển dạy học được sử dụng bên trong không gian bảo vệ phải tuân theo các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
Chức năng dừng khẩn cấp trên giá treo phải tuân theo 5.3.8.2
Các giá treo dạy học được trang bị một cáp phải có một cáp đủ chiều dài cho phép giáo viên thực hiện được các tác vụ mong đợi một cách an toàn (ví dụ, không đi qua được trên thiết bị để thực hiện việc dạy học do chiều dài cáp không đủ). Cáp phải có khả năng chịu được các điều kiện môi trường đã dự định trước của vị trí ở đó có sử dụng cáp.
Phải có phương tiện bảo quản giá treo một cách thích hợp sao cho có thể giảm tới mức tối thiểu khả năng bị hư hỏng có thể dẫn đến nguy hiểm. Bảo quản các giá treo tháo được hoặc các giá treo không có cáp phải giảm tới mức tối thiểu khả năng mắc lỗi khiến cho cơ cấu dừng khẩn cấp không hoạt động được khi được kích hoạt.
5.7.2 Yêu cầu cho các thiết bị/ giao tiếp không cáp hoặc tháo được
Khi sử dụng các giá treo dạy học không cáp hoặc tháo được với hệ thống rô bốt, phải áp dụng các yêu cầu sau:
a) Các giá treo phải tuân thủ TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
b) Chức năng bảo vệ khẩn cấp và cơ cấu có thể bảo vệ trên giá treo phải tuân theo các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
c) Phải tránh khả năng điều khiển một hệ thống rô bốt không có chủ đích bằng:
1) Các phương tiện để nhận biết rõ ràng rô bốt đang được vận hành;
2) Các phương tiện kết nối phải bảo đảm tính toàn vẹn của giao tiếp (ví dụ, nối máy, viết lại thành mật mã, tường ngăn lửa).
3) Các phương tiện để chỉ báo rõ ràng tính liên tục của kết nối (ví dụ, hiển thị trên màn hình);
d) Một giá treo dạy học không cáp duy nhất không được kết nối đồng thời với nhiều hơn một hệ thống rô bốt; hệ thống này có thể bao gồm chỉ có một hoặc nhiều rô bốt;
e) Khi ở chế độ bằng tay xuất hiện sự mất giao tiếp (ví dụ, ở ngoài phạm vi, mất điện ở ác quy) trên bất cứ giá treo đang hoạt động nào (nghĩa là, bị ghép đôi đối với một hệ thống rô bốt) thì phải dẫn đến dừng bảo vệ hoặc dừng khẩn cấp cho tất cả các thiết bị được điều khiển; sự phục hồi giao tiếp không cho phép có sự khởi động lại mà không có một tác động riêng biệt có chủ tâm (xem TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) và TCVN 12669-1 (IEC 60204-1));
f) Phải cung cấp phương tiện để ngắt điều khiển rô bốt một cách rõ rệt khỏi giá treo (ví dụ, tác động cưỡng bức của người thao tác) và khi các cơ cấu được ngắt, phải có thể nhận ra một cách rõ ràng rằng các chức năng an toàn có liên quan không hoạt động nữa; phải tránh sự nhầm lẫn giữa các cơ cấu dừng khẩn cấp đang hoạt động và không hoạt động bằng cách bảo quản và thiết kế thích hợp; thông tin sử dụng phải mô tả sự bảo quản và thiết kế này.
g) Giá treo phải cung cấp một điều khiển duy nhất phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
5.7.3 Điều khiển chuyển động đồng thời
Một giá treo duy nhất có thể điều khiển chuyển động đồng thời của một hệ thống có nhiều rô bốt. Mỗi rô bốt phải được lựa chọn trước khi kích hoạt để được lựa chọn, tất cả các rô bốt phải ở cùng một chế độ vận hành (ví dụ, vận tốc thấp bằng tay). Phải có chỉ dẫn các rô bốt nào sẽ được kích hoạt (được lựa chọn để được chuyển động) phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1). Chỉ có các rô bốt được lựa chọn mới được kích hoạt. Bất cứ rô bốt nào trong hệ thống không được lựa chọn sẽ không được chuyển động và không được gây ra các nguy hiểm bằng cách phù hợp với 5.2.2.
CHÚ THÍCH Yêu cầu trên có thể đạt được bằng cách duy trì ở một điều kiện dừng bảo vệ
5.7.4 Dẫn đường bằng tay các hệ thống rô bốt (các rô bốt hợp tác)
Các hệ thống rô bốt được thiết kế cho hoạt động hợp tác có thể sử dụng các cơ cấu điều khiển dẫn đường bằng tay cho phần hợp tác của tác vụ. Có thể sử dụng cùng các cơ cấu điều khiển này cho các phương pháp “dạy học thông qua dẫn đường”. Khi các cơ cấu điều khiển này được sử dụng thì chúng phải đáp ứng các yêu cầu được mô tả trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
Hệ thống rô bốt phải được thiết kế để tính đến các quy trình kiểm tra và bảo dưỡng để bảo đảm sự vận hành liên tục và an toàn của rô bốt và hệ thống rô bốt. Chương trình kiểm tra và bảo dưỡng phải tính đến các khuyến nghị của nhà sản xuất.
Thông tin sử dụng phải bao gồm các yêu cầu về thử nghiệm chức năng định kỳ của các chi tiết có liên quan đến an toàn của thiết bị (ví dụ cơ cấu dừng khẩn cấp, cơ cấu có thể bảo vệ) để bảo đảm sự hoạt động đúng.
5.8.2 Các yêu cầu về bảo vệ trong bảo dưỡng
Hệ thống rô bốt phải được thiết kế và cấu tạo sao cho có thể tiếp cận an toàn tới các vùng cần có sự can thiệp trong quá trình vận hành, điều chỉnh và bảo dưỡng. Nên thực hiện sự bảo dưỡng từ bên ngoài không gian bảo vệ. Khi cần thực hiện sự bảo dưỡng trong phạm vi không gian bảo vệ thì việc lựa chọn các biện pháp bảo vệ ưu tiên phải như sau:
a) Hệ thống phải được cung cấp các phương tiện ngay tại chỗ để điều khiển và cách ly năng lượng nguy hiểm (ví dụ cơ cấu cách ly, van giảm áp, hệ thống kiểm soát ngắt năng lượng); thông tin sử dụng phải đưa ra các chi tiết về các tác vụ bảo dưỡng cần cho kiểm soát và cách ly năng lượng và các chi tiết được dự kiến trước có thể cần đến khi xuất hiện năng lượng nguy hiểm;
b) Phải cung cấp các phương tiện có hiệu quả khác cho các tác vụ bảo quản thứ yếu được dự kiến trước và gắn liền với sản xuất, được thực hiện mà không cần phải cách ly năng lượng; các phương tiện điều khiển cho kiểm soát năng lượng nguy hiểm hoặc giám sát vị trí bao gồm một hoặc nhiều phương tiện sau:
1) Bộ phận bảo vệ để cho phép thực hiện an toàn tác vụ;
2) Đặt thiết bị ở một vị trí hoặc điều kiện có sự giám sát an toàn xác định trước (các sai lệch phải dẫn đến điều kiện dừng bảo vệ);
3) Cung cấp sự kiểm soát có loại trừ đối với các nhân viên phục vụ đi vào không gian bảo vệ (các thủ tục cho kiểm soát có loại trừ phải được quy định và cung cấp trong thông tin sử dụng);
4) Cung cấp chế độ vận hành riêng đáp ứng ít nhất là các yêu cầu trong 5.2.2 cho các tác vụ đã được nhận biết.
5.8.3 Bảo vệ các điểm tiếp cận bảo dưỡng
Khi cung cấp các bộ phận bảo vệ để cho phép tiếp cận các tác vụ bảo dưỡng hoặc bảo quản, các bộ phận bảo vệ này phải có đủ kích thước để cho phép tiếp cận dễ dàng đối với các dụng cụ, vật liệu cần thiết và các nhân viên phục vụ.
Khi cung cấp các bộ phận bảo vệ cố định cho các tác vụ bảo dưỡng hoặc bảo quản không thường xuyên, các bộ phận này chỉ có thể tháo được bằng sử dụng dụng cụ tháo.
Khi cần phải tiếp cận thường xuyên để thực hiện các tác vụ bảo dưỡng hoặc bảo quản hàng ngày theo thường lệ, các điểm tiếp cận phải được bảo vệ bằng các bộ phận bảo vệ, nên ưu tiên sử dụng các bộ phận bảo vệ di động, Các bộ phận bảo vệ di động này không được khởi tạo một lệnh khởi động khi đi tới vị trí bảo vệ.
Khi các bộ phận bảo vệ di động được đóng kín trong vùng bảo vệ thì nếu có thể được phải sử dụng các biện pháp bổ sung để ngăn ngừa sự khởi động lại. Các biện pháp này bao gồm khóa liên động sự khởi động lại, sự hiện diện của bộ cảm biến, hoặc các phương tiện để khóa bộ phận bảo vệ. Nếu trang bị cơ cấu khóa liên động sự khởi động lại cùng với sự hiện diện của bộ cảm biến thì tùy thuộc vào đánh giá rủi ro, bộ cảm biến phải đáp ứng tối thiểu là các yêu cầu của kiểu 2 của IEC 61496-1.
5.8.4 Bảo vệ các buồng rô bốt liền kề khi bảo dưỡng
Khi sử dụng thiết bị bảo vệ điện - cảm ứng (ESPE) có các trường phát điện thẳng đứng để ngăn cản sự tiếp cận bất ngờ tới các buồng rô bốt liền kề từ trong phạm vi một buồng rô bốt để thực hiện sự bảo dưỡng thì vận tốc tiếp cận và hệ số xâm nhập được sử dụng cho tính toán khoảng cách (an toàn) tối thiểu có thể dựa trên đánh giá rủi ro, sai lệch so với TCVN 7386 (ISO 13855).
CHÚ THÍCH Khi sử dụng bảo vệ cố định thay cho ESPE, có thể tìm thấy hướng dẫn trong 5.10.6.1
5.9 Giao diện của hệ thống sản xuất tích hợp (IMS)
Máy móc và thiết bị khác liên kết với hệ thống rô bốt nhưng không được điều khiển trực tiếp bởi bộ điều khiển rô bốt phải được bao gồm trong đánh giá rủi ro, các cấu hình phân vùng; sự bảo vệ và thực thi tầm với điều khiển được giới thiệu trong ISO 11161. Có thể áp dụng các tiêu chuẩn “C” của các máy khác. Sự tích hợp hệ thống rô bốt cũng phải tính đến các nguy hiểm được kiểm soát và không được kiểm soát bởi rô bốt, nhưng do máy móc và thiết bị liên kết ở bên trong không gian bảo vệ hoặc đi vào/ đi ra khỏi không gian bảo vệ.
Các hệ thống rô bốt phải có một chức năng dừng khẩn cấp duy nhất tác động đến tất cả các bộ phận có liên quan của máy. Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân theo 5.3.8.2.
Tầm với điều khiển có thể bao gồm nhiều vùng. Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về tầm với điều khiển của mỗi cơ cấu dừng khẩn cấp.
5.9.3 Các bộ phận liên quan đến an toàn toàn IMS
Bất cứ các giao diện điều khiển có liên quan đến an toàn nào giữa IMS và các hệ thống rô bốt phải tuân theo các yêu cầu cầu của 5.2.2. Các cơ cấu bảo vệ phải bảo vệ chống sự tiếp cận các nguy hiểm trong phạm vi mỗi vùng của một IMS và ngoài ra tại các giao diện với các vùng liền kề (ví dụ, các băng tải) khi chúng nguy hiểm (cũng xem 5.10)
Các yêu cầu vận hành phải xác định nhu cầu về điều khiển tại chỗ. Khi lựa chọn điều khiển tại chỗ, hệ thống điều khiển IMS phải được thông báo về điều kiện này và không thể thay thế điều khiển tại chỗ. Các chức năng dừng khẩn cấp và dừng bảo vệ phải duy trì vận hành trong quá trình điều khiển tại chỗ.
Các phương tiện lựa chọn và không lựa chọn điều khiển tại chỗ phải được bố trí trong vùng lân cận với rô bốt hoặc máy hoặc cụm chi tiết được đặt dưới dự điều khiển tại chỗ. Các phương tiện không lựa chọn điều khiển tại chỗ từ trong phạm vi không gian bảo vệ không được khởi tạo các tình huống nguy hiểm. Nếu không lựa chọn điều khiển tại chỗ từ trong phạm vi không gian bảo vệ thì cần phải có sự xác nhận riêng biệt từ bên ngoài không gian bảo vệ trước khi bất cứ tình huống nguy hiểm nào xuất hiện.
Khi có nhu cầu về các cơ cấu có thể bảo vệ bổ sung thì các cơ cấu này phải tuân theo 5.3.15. Chức năng của cơ cấu có thể bảo vệ phải được khóa liên động thích hợp với các vùng của IMS ở đó các hệ thống rô bốt được hợp nhất, các máy móc hoặc các quá trình gia công có liên quan có thể có chuyển động đồng thời trong quá trình vận hành bằng tay.
Lựa chọn chế độ phải tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
IMS phải được thiết kế để tạo điều kiện dễ dàng cho sự can thiệp an toàn bằng tay, bao gồm cả bảo dưỡng. Đối với một số can thiệp bằng tay, việc dừng lại toàn bộ IMS có thể là không thực tế, trong trường hợp này IMS phải được tách rời trong các vùng ở đó những người thao tác có thể thực hiện các tác vụ một cách an toàn trong khi phần còn lại của IMS vẫn có thể vận hành ở các chế độ vận hành khác nhau.
Sự tích hợp của hệ thống rô bốt vào một vùng tác vụ phải phù hợp với IMS 11161.
Khi thiết kế không loại bỏ được các nguy hiểm hoặc không làm cho các rủi ro giảm đi một cách thích hợp thì phải áp dụng sự bảo vệ. Tiếp cận các vùng nguy hiểm phải được bảo vệ bằng các bộ phận bảo vệ như các rào chắn và các cơ cấu bảo vệ. Có thể cần đến các phương tiện bảo vệ phụ thêm như trang bị bảo vệ cá nhân, đào tạo và thông tin sử dụng. Cũng xem 4.5
Có thể sử dụng các rào chắn và cơ cấu bảo vệ để:
- Ngăn ngừa sự tiếp cận các nguy hiểm;
- Làm cho các nguy hiểm dừng lại trước khi tiếp cận;
- Ngăn ngừa sự vận hành bất ngờ;
- Chặn lại các chi tiết và quá trình gia công cắt gọt;
- Hạn chế các nguy hiểm khác của quá trình (tiếng ồn, laser, bức xạ...)
Các rào chắn và cơ cấu bảo vệ phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100) đưa ra các yêu cầu bổ sung thêm cho lựa chọn các biện pháp bảo vệ và các biện pháp bảo vệ phụ thêm.
Phụ lục B giới thiệu mô tả ngắn gọn một số tiêu chuẩn áp dụng cho các biện pháp bảo vệ.
Phải sử dụng các rào chắn (khoảng cách hoặc hàng rào bao quanh, cũng xem 5.10.4) hoặc các cơ cấu bảo vệ kiểu cảm biến (cũng xem 5.10.5) để bảo vệ theo chu vi.
Việc lựa chọn bảo vệ theo chu vi phải tính đến tất cả các nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ - không kể cả nguy hiểm gắn liền với hệ thống rô bốt. Các ví dụ về các nguy hiểm bao gồm:
a) Máy móc, thiết bị và các quá trình gia công khác;
b) Các vật rơi vào hoặc văng ra;
c) Thời gian dừng máy thất thường hoặc quá mức;
d) Máy không có khả năng dừng đường đi của chi tiết qua một chu kỳ;
e) Phát ra các nguy hiểm (ví dụ, tiếng ồn, rung, bức xạ, các chất có hại).
Việc lựa chọn cũng phải xem xét đến các yêu cầu của tác vụ, ví dụ:
- Tần suất tiếp cận;
- Chất tải và dỗ tải các vật liệu;
- Bảo dưỡng;
- Kiểm tra chất lượng;
- Tiếp cận gồm các nguy hiểm;
- Các yêu cầu của quá trình gia công
5.10.3 Khoảng cách (an toàn) tối thiểu
5.10.3.1 Yêu cầu chung
Tất cả các bộ phận bảo vệ phải được lắp đặt an toàn và định vị ở một khoảng cách sao cho không tiếp cận được các nguy hiểm, nghĩa là nhân viên phục vụ không thể với tới bên trên, bên dưới, xung quanh hoặc qua bộ phận bảo vệ.
5.10.3.2 Khoảng cách (an toàn) tối thiểu cho các rào chắn
Các rào chắn cố định hoặc di động phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 9059 (ISO 14120) và các khoảng cách tối thiểu của chúng tới bất cứ nguy hiểm nào phải được xác định theo các yêu cầu có liên quan của ISO 13875. Khi ngăn ngừa sự tiếp cận bằng các rào chắn, phải sử dụng ISO 13857 để xác định khoảng cách an toàn tối thiểu.
Các khoảng cách tối thiểu gắn liền với các cửa trong các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 13857.
5.10.3.3 Khoảng cách (an toàn) tối thiểu cho các cơ cấu bảo vệ
Khoảng cách tối thiểu cho các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức năng nhả (dừng) (ví dụ các cơ cấu khóa liên động, thiết bị bảo vệ kiểu cảm ứng phát ra tín hiệu dừng bảo vệ khi được kích hoạt) phải được xác định theo các yêu cầu có liên quan của TCVN 7386 (ISO 13855).
Khi các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức năng cảm biến sự hiện diện để ngăn ngừa sự khởi động hoặc khởi động lại (ví dụ, khi chúng nhận biết liên tục một người hoặc một bộ phận của người trong vùng phát hiện của chúng và duy trì sự dừng bảo vệ) thì chúng yêu cầu phải có khoảng cách tối thiểu nhưng các cơ cấu phải tuân theo 5.10.5.3.
CHÚ THÍCH Khi các cơ cấu bảo vệ bằng cảm biến hiện diện bảo vệ duy nhất chống lại các nguy hiểm của khởi động hoặc khởi động lại thì các cơ cấu bảo vệ khác được dùng để ngăn cản hoặc làm cho nguy hiểm dừng lại trước khi tiếp cận.
5.10.3.4 Khoảng cách (an toàn) tối thiểu để cung cấp các khoảng hở
Khi các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức năng nhả (dừng) để bảo vệ chống lại sự thiếu khoảng hở (xem 5.5.2) thì khoảng cách tối thiểu phải được tính toán khi sử dụng TCVN 7386 (ISO 13855) với vận tốc của rô bốt là vận tốc tiếp cận (nghĩa là K = vận tốc của rô bốt)
Khi các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức năng cảm biến sự hiện diện để có khoảng hở (Xem 5.5.2) thì không yêu cầu phải có khoảng cách tối thiểu, nhưng các cơ cấu phải tuân theo 5.10.5.3
5.10.4 Yêu cầu cho các rào chắn
5.10.4.1 Yêu cầu chung
Tất cả các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu áp dụng của TCVN 7383 (ISO 12100) và TCVN 9059 (ISO 14120). Các cơ cấu khóa liên động gắn liền với các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 9058 (ISO 14119).
Chỉ có thể tháo được các rào chắn bằng cách sử dụng dụng cụ khác. Các hệ thống cố định (kẹp chặt) các rào chắn phải được gắn vào các rào chắn hoặc máy móc khi các rào chắn được tháo ra. Không nhất thiết phải áp dụng yêu cầu trên cho các rào chắn cố định chỉ có thể được tháo ra, ví dụ, khi máy được sửa chữa lớn hoàn toàn, được đưa vào sửa chữa các bộ phận chính hoặc được tháo dỡ để vận chuyển tới một địa điểm khác.
Không được lắp đặt các rào chắn bảo vệ theo chu vi gần nguy hiểm hơn không gian hạn chế, trừ khi:
- Bảo vệ theo chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn phù hợp với 5.4.3, hoặc
- Đánh giá rủi ro xác định bằng biện pháp bảo vệ khác là thích hợp.
5.10.4.2 Yêu cầu chung cho các rào chắn ở khoảng cách cố định
Các cửa ở bất cứ rào chắn cố định nào cũng không được cho phép một người với tới phía trên, phía dưới, xung quanh hoặc ngang qua (một lỗ hoặc khe hở) rào chắn và tiếp cận nguy hiểm.
Phải sử dụng ISO 13857 để xác định các kích thước thích hợp cho cửa từ đáy của rào chắn tới các bề mặt thẳng đứng liền kề và bất cứ các cửa nào ở rào chắn. Về các khoảng cách an toàn tối thiểu, xem 5.10.3.2.
Chiều cao của rào chắn tối thiểu phải là 1400mm tính từ bề mặt lối đi liền kề.
5.10.4.3 Yêu cầu chung cho các rào chắn di động được khóa liên động
Các cơ cấu khóa liên động gắn liền với các rào chắn di động phải đáp ứng các yêu cầu TCVN 9058 (ISO 14119).
Các rào chắn di động ở vị trí đóng kín phải ngăn không cho người thao tác với tới các vùng nguy hiểm.
Các rào chắn di động phải mở theo chiều ngang hoặc ra xa khỏi nguy hiểm và không gian mở vào không gian bảo vệ.
Phải trang bị khóa liên động để đưa bất cứ nguy hiểm nào về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể tiếp cận được nguy hiểm qua rào chắn. Để đạt được yêu cầu này, các rào chắn di động phải được định vị phù hợp với TCVN 7386 (ISO 13855) (cũng xem 5.10.3.2)
Các rào chắn di động được sử dụng để khởi tạo sự khởi động trên rào chắn (điều khiển các rào chắn) phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 9059 (ISO 14120).
Chức năng khóa liên động tối thiểu phải đáp ứng các yêu cầu của 5.2.2. Việc đặt lại các cơ cấu khởi động phải phù hợp với 5.6.3.4.
5.10.4.4 Yêu cầu chung cho các rào chắn di động có khóa rào chắn
Đối với người thao tác, khi có thể mở một rào chắn di động được khóa liên động và với tới vùng nguy hiểm trước khi nguy hiểm được đưa về trạng thái an toàn thì phải cung cấp khóa rào chắn ngoài khóa liên động sự điều khiển. Khóa rào chắn này phải tuân theo các yêu cầu sau:
a) Chỉ cho phép khởi động chức năng nguy hiểm của máy với điều kiện là rào chắn được đóng kín và được khóa (ví dụ, một cửa ra vào ở một hàng rào);
b) Giữ rào chắn ở vị trí đóng kín và được khóa chừng nào mà rủi ro gây nguy hiểm do các chức năng nguy hiểm của máy còn tồn tại.
Khi các thông số của quá trình như vận tốc, đang được sử dụng như một điều kiện để khóa hoặc mở khóa thì điều kiện này tạo thành một phần của chức năng an toàn và phải đáp ứng cùng một yêu cầu an toàn chức năng như chức năng khóa liên động.
5.10.4.5 Rào chắn di động cho phép tiếp cận không gian bảo vệ
Không gian bảo vệ phải được thiết kế, cấu trúc hoặc lắp đặt phương tiện để ngăn ngừa con người không bị mắc bẫy (kẹt) bên trong, yêu cầu này có thể được đáp ứng bằng cách cung cấp phương tiện mở bằng tay các rào chắn di động từ bên trong không gian bảo vệ, bất kể trạng thái cung cấp năng lượng, hoặc cung cấp phương tiện khóa các cửa tiếp cận ở vị trí mở.
5.10.5 Thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến
5.10.5.1 Yêu cầu chung
Thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến thường được lựa chọn khi một ứng dụng yêu cầu sự tiếp cận thường xuyên, sự tương tác của nhân viên phục vụ với máy thường xuyên, khả năng nhìn thấy rõ máy hoặc quá trình gia công, hoặc khi không đáp ứng được yêu cầu về công thái học trong cung cấp sự bảo vệ cố định. Tuy nhiên một số đặc tính của các ứng dụng riêng biệt có thể cản trở việc sử dụng thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến như là phương tiện bảo vệ duy nhất. Các ví dụ về các đặc tính này là:
a) Khả năng mà máy sẽ phóng ra các vật liệu, phoi kim loại hoặc các chi tiết của máy;
b) Rủi ro gây thương tích do nhiệt hoặc bức xạ khác;
c) Các mức tiếng ồn không chấp nhận được;
d) Môi trường có thể ảnh hưởng có hại đến chức năng của thiết bị bảo vệ;
e) Vật liệu được gia công có thể ảnh hưởng đến hiệu quả của phương tiện bảo vệ.
Khi xuất hiện các tình huống trên, có thể cần đến các biện pháp bổ sung hoặc các biện pháp an toàn khác.
ESPE như các màn chắn sáng và các máy quét laser phải tuân theo các phần có liên quan của IEC 61496-1
Thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến áp suất như các tấm lót, các cạnh (gờ) và các đệm giảm va phải đáp ứng các yêu cầu có liên quan của ISO 13856.
Các ứng dụng của các thiết bị này nên tuân theo IEC/ TS 62046.
5.10.5.2 Thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến dùng để khởi tạo sự dừng bảo vệ
Khi thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến được sử dụng để khởi tạo sự dừng bảo vệ thì thiết bị này phải được định vị ở khoảng cách tới mỗi nguy hiểm đủ để bảo đảm cho nguy hiểm được dỡ bỏ hoặc nếu không sẽ đạt được một trạng thái an toàn trước khi bất cứ phần nào của cơ thể người thao tác đang đi tới gần có thể với tới nguy hiểm.
CHÚ THÍCH 1 Các nguy hiểm có thể xuất hiện ở các vị trí khác nhau trong phạm vi không gian bảo vệ và khoảng cách cần thiết để bảo đảm rằng mỗi nguy hiểm được kiểm soát.
Thiết bị bảo vệ kiểm cảm biến phải được lắp đặt an toàn và được định vị sao cho người thao tác không thể né tránh được (nghĩa là với tới phía trên, phía dưới, xung quanh hoặc ngang qua) vùng phát hiện và với tới nguy hiểm. Phải cung cấp các chức năng sau:
a) Chức năng dừng bảo vệ phải được khởi tạo nếu thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến được khởi động trong khi các tình trạng nguy hiểm đang hoạt động;
b) Theo sau sự khởi động, các tình trạng nguy hiểm được bảo vệ bằng thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến phải được ngăn cản tránh bất chuyển động hoặc tình trạng nguy hiểm nào tới khi thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến được đặt lại;
c) Khi thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến được đặt lại, các tình trạng nguy hiểm được bảo vệ bằng thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến có thể hoạt động nhưng bản thân sự đặt lại thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến không khởi tạo ra hoạt động của các tình trạng nguy hiểm này.
Phải sử dụng các công thức trong TCVN 7386 (ISO 13855) để xác định khoảng cách tối thiểu từ nguy hiểm (vùng nguy hiểm) đến thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến cho tất cả các chiều tiếp cận.
CHÚ THÍCH 2 Giá trị nhỏ nhất của K được sử dụng để tính toán các khoảng cách tối thiểu phù hợp với TCVN 7386 (ISO 13855) là 1600mm/s.
Khi người thao tác hoặc một phần cơ thể của người thao tác vẫn còn ở trong không gian bảo vệ thì phải cung cấp các phương tiện bổ sung để ngăn ngừa sự gia tăng của tình trạng nguy hiểm, như khởi động bất ngờ. Các phương tiện này có thể bao gồm, ví dụ:
- Cung cấp một cơ cấu khóa liên động cho khởi động lại;
- Thiết bị cảm biến sự hiện diện của người thao tác trong không gian bảo vệ (ví dụ, ESPE hoặc các tấm lót chịu áp lực) để duy trì bảo vệ.
CHÚ THÍCH 3 Nếu sử dụng thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến sự hiện diện thì phải bảo đảm rằng người thao tác không thể né tránh được vùng phát hiện, ví dụ bằng cách trèo trên các bộ phận của máy.
Nếu có một người thao tác có thể bị che khuất khỏi tầm nhìn lúc điều khiển đặt lại thì phải cung cấp các phương tiện bảo vệ bổ sung thêm để ngăn ngừa sự đặt lại khóa liên động cho khởi động lại (ví dụ, cơ cấu điều khiển đặt lại bổ sung có thời gian hạn chế bên trong không gian bảo vệ). Việc đặt lại khóa liên động cho khởi động lại phải được thực hiện bằng một tác động có chủ tâm của con người, ví dụ như vận hành một cơ cấu khởi động bằng tay. Cũng xem 5.6.3.3.
5.10.5.3 Thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến dùng để nhận biết sự hiện diện và ngăn ngừa khởi động
Khi chỉ sử dụng thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến cho chức năng nhận biết sự hiện diện (nghĩa là nhận biết liên tục sự hiện diện của một người hoặc một phần cơ thể của người trong vùng phát hiện của nó) thì thiết bị này phải được sử dụng cùng với các phương tiện an toàn khác (ví dụ, các rào chắn kháo liên động) khi cần thiết để bảo đảm rằng máy đang ở trong trạng thái không nguy hiểm trước khi có thể với tới các nguy hiểm.
Vùng phát hiện của các thiết bị cảm biến sự hiện diện phải được bố trí và có cấu hình sao cho một người hoặc một phần cơ thể của người sẽ được phát hiện trong toàn bộ vùng phát hiện. Khi cần thiết, phải cung cấp các phương tiện bổ sung thêm để bảo đảm rằng người thao tác không thể né tránh được vùng phát hiện khi vẫn còn ở giữa vùng phát hiện và vùng nguy hiểm hoặc khi với qua phía trên vùng phát hiện vào vùng nguy hiểm. Các ví dụ về các phương tiện để ngăn cản người ở giữa vùng phát hiện và vùng nguy hiểm là:
- Sử dụng các bề mặt nghiêng (dốc) để ngăn ngừa đứng trên khung/ chân máy;
- Tạo ra các bề mặt bên trong của hàng rào không có các chỗ nhô ra để có thể trèo lên.
5.10.6 Bảo vệ tại các trạm chất tải, dỗ tải hoặc nâng chuyển bằng tay
5.10.6.1 Yêu cầu chung
Phải cung cấp các phương tiện để đảm bảo rằng người thao tác không bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm bổ sung thêm do hoạt động của vị trí giao diện sản xuất bằng tay (ví dụ, các nguy hiểm bị nghiền, đè bẹp, cắt đứt, vướng, mắc).
Các khe hở và khoảng hở phải tuân theo hướng dẫn trong 5.10.4.1. Các vị trí vận hành bằng tay phải được thiết kế để bảo đảm rằng người thao tác không thể tiếp cận các nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ (xem a), b), c) bên dưới)
CHÚ THÍCH 1 Các yêu cầu về không gian làm việc hợp tác được cho trong 5.1.1.
Đối với các chiều cao đến 1400mm có thể cần phải có các biện pháp bảo vệ bổ sung để:
a) Ngăn ngừa sự phơi nhiễm của người thao tác trước các nguy hiểm có liên quan đến ứng dụng trong phạm vi không gian bảo vệ, ví dụ, các chi tiết bị phóng (văng) ra, các tia lửa hàn...
b) Ngăn ngừa người thao tác tiếp cận các nguy hiểm bên trong không gian bảo vệ hoặc đưa các nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ về trạng thái an toàn trước khi tiếp cận các nguy hiểm này;
c) Bảo đảm rằng khi một hệ thống rô bốt và người thao tác đã tiếp cận cùng một không gian làm việc thì hệ thống rô bốt và người thao tác không thể chiếm không gian làm việc tại cùng một thời điểm, yêu cầu này có thể được đáp ứng bằng:
1) Ngăn ngừa bất cứ bộ phận nào của hệ thống rô bốt đi vào không gian làm việc mà người thao tác đã chiếm giữ hoặc đưa hệ thống rô bốt về trạng thái an toàn trước khi nó với tới người thao tác; và
2) Ngăn ngừa người thao tác đi vào không gian làm việc mà một bộ phận của hệ thống rô bốt đã chiếm giữa hoặc đưa hệ thống rô bốt về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể với tới hệ thống này.
CHÚ THÍCH 2 Vì lý do công thái học, có thể chấp nhận chiều cao giữa 1000mm và 1400mm tùy theo hiệu quả bảo vệ đã cho của hình dạng hàng rào và các kết quả đánh giá rủi ro.
5.10.6.2 Yêu cầu bổ sung cho các trạm di động vận hành bằng tay
Các trạm di động vận hành bằng tay (ví dụ, các bàn quay, các đồ gá trượt...) bản thân chúng có có thể gây ra nguy hiểm. Phải có các phương tiện để ngăn ngừa người thao tác tiếp cận các nguy hiểm này hoặc đưa ra các nguy hiểm này về trạng thái an toàn trước khi tiếp cận chúng.
Khe hở giữa trạm di động và bất cứ bộ phận cố định nào (ví dụ, các chi tiết của máy, các rào chắn), bao gồm cả các phương tiện bảo vệ bổ sung, không được vượt quá 120mm. Có thể cần đến các phương tiện bổ sung để ngăn ngừa các nguy hiểm cắt và mắc bẫy.
5.10.6.3 Yêu cầu bổ sung cho các trạm vận hành bằng tay có không gian làm việc chia phần
Khi sử dụng bộ cảm biến sự hiện diện để phát hiện người thao tác trong không gian làm việc được chia phần, vùng phát hiện của bộ cảm biến này phải bao gồm toàn bộ vùng không gian làm việc được chia phần.
Khi không thực hiện được cảm biến sự hiện diện, phải cung cấp một khóa liên động cho khởi động lại. Phải cung cấp các phương tiện khác để ngăn ngừa sự đặt lại bất ngờ của khóa liên động cho khởi động lại, và ngăn ngừa không cho hệ thống rô bốt di chuyển vào không gian làm việc khi người thao tác vẫn còn ở trong không gian làm việc. Các phương tiện này có thể bao gồm cả sự đặt lại bằng tay tách biệt.
Khi cung cấp sự đặt lại bằng tay, toàn bộ không gian làm việc được chia phần phải nhìn thấy được từ cơ cấu đặt lại. Nếu không thể thực hiện được yêu cầu này, phải áp dụng thêm các phương tiện khác, ví dụ cơ cấu điều khiển đặt lại bổ sung có thời gian hạn chế bên trong vùng bảo vệ.
5.10.7 Bảo vệ các khoảng hở (cửa) cho vận chuyển vật liệu
Các khoảng hở (cửa) trong không gian bảo vệ để cho phép chuyển vật liệu vào và ra phải có các kích thước tối thiểu cần thiết cho vật liệu đi qua. Phải tránh các nguy hiểm nghiền, đè bẹp/ cắt có thể xảy ra giữa vật liệu và các mặt bên của khoảng hở (cửa) hoặc phải có các phương tiện bảo vệ phụ thêm để tránh các nguy hiểm này (ví dụ, sử dụng các cửa khóa liên động có bản lề).
Nếu có thể tiếp cận nguy hiểm, tùy theo đánh giá rủi ro mà phải có các phương tiện để ngăn ngừa sự tiếp cận hoặc phát hiện người hoặc một phần của thân thể người đi vào vùng nguy hiểm và đưa nguy hiểm về trạng thái an toàn trước khi có thể với tới nguy hiểm này (về phần thân thể người đi vào vùng nguy hiểm, xem ISO 13857 và phụ lục C).
Khi bảo vệ các khoảng hở (cửa) cho vật liệu đi vào và ra bằng ESPE thì ESPE phải cho phép vật liệu đi qua bằng một trong các chức năng sau, và sự tiếp cận không gian bảo vệ phải được ngăn chặn bằng chính vật liệu hoặc bằng các phương tiện khác (cùng xem IEC/ TS 62046).
a) Chức năng đình chỉ tạm thời ngừng kích hoạt chức năng của ESPE để cho phép vật liệu đi qua (vào/ra);
b) Thay đổi vùng bảo vệ (ví dụ, khoảng trống) để cho vật liệu có thể đi quan, trong trường hợp này, phải quan sát khoảng cách nhỏ nhất do nhà sản xuất ESPE đã chỉ báo (xem IEC/TS 62046).
Chức năng đình chỉ phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 7384-1 (ISO 13849-1). Mức đặc tính của các chức năng đình chỉ và để trống không được ảnh hưởng có hại đến mức đặc tính của chức năng an toàn do đánh giá rủi ro xác định đối với ESPE, cũng xem 5.10.10.
5.10.8 Bảo vệ nhiều buồng rô bốt liền kề
Phải cung cấp các phương tiện để bảo đảm rằng người thao tác không bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm từ các buồng rô bốt lân cận.
Phải cung cấp các phương tiện để ngăn ngừa người thao tác tiếp cận các buồng rô bốt liền kề từ trong phạm vi một buồng rô bốt hoặc đưa các nguy hiểm trong phạm vi các buồng rô bốt liền kề về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm ở trong các buồng hoặc do các buồng liền kề gây ra.
Khi sử dụng rào chắn cố định cho mục đích bảo vệ này, chiều cao yêu cầu phụ thuộc vào các nguy hiểm trong cả hai buồng rô bốt (vì có thể tiếp cận từ buồng này sang buồng kia), nhưng chiều cao này tối thiểu phải là 1400mm.
Có thể áp dụng các phương tiện khác với các rào chắn cố định, ví dụ:
- Thiết bị bảo vệ điện - cảm ứng
- Các tấm lót chịu áp lực
- Ngắt đồng thời các buồng liền kề.
Việc lựa chọn các phương tiện thích hợp phải phù hợp với 4.5
Khi các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ được dùng để cản các hoạt động sản xuất thì mức an toàn chức năng cho đình chỉ tối thiểu phải là mức tương tự như mức an toàn chức năng được xác định bằng đánh giá rủi ro.
5.10.9 Bảo vệ các hệ thống thay dụng cụ
Các cơ cấu tác động cuối và các hệ thống thay dụng cụ phải được lựa chọn hoặc thiết kế sao cho sự mất hoặc phục hồi nguồn cấp năng lượng không được dẫn đến các nguy hiểm. Nếu không thì phải cung cấp các phương tiện an toàn khác để giảm nhẹ bất cứ các nguy hiểm nào.
Nên sử dụng một hệ thống thay dụng cụ thì kết cấu của hệ thống này phải bảo đảm rằng sự sử dụng sai chức năng không dẫn đến tình huống nguy hiểm sự nhả hoặc ngắt cơ cấu tác động cuối khi sử dụng chức năng thay dụng cụ phải được ngăn chặn tại các vị trí mà sự nhả có thể dẫn đến nguy hiểm.
Hệ thống thay dụng cụ phải chịu được các yêu cầu ở trạng thái tĩnh và động được mong đợi (ví dụ, trạng thái dừng khẩn cấp, mất năng lượng).
Đình chỉ là sự dừng điều khiển tự động tạm thời chức năng bảo vệ trong quá trình một phần của chu kỳ hoạt động của hệ thống rô bốt.
Đình chỉ chỉ được đưa ra khi cần thiết cho quá trình gia công được thực hiện trên máy. Đình chỉ phải được thực hiện sao cho không thể không phát hiện được một người ở trong vùng nguy hiểm khi kết thúc đình chỉ.
Đình chỉ có thể được sử dụng cùng với bất cứ cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ nào phát ra tín hiệu cho dừng bảo vệ.
Đình chỉ được phép sử dụng khi đáp ứng được ít nhất là một trong các điều kiện sau:
a) An toàn được duy trì bằng các phương tiện khác (ví dụ, sự tiếp cận vùng nguy hiểm bị cản trở bởi vật liệu đi qua);
b) Nhân viên phục vụ không bị phơi nhiễm trước nguy hiểm;
c) Không thể tiếp cận nguy hiểm nếu không được khởi tạo sự dừng
Chức năng đình chỉ phải được khởi tạo và kết thúc một cách tự động. Chức năng này có thể đạt được bằng cách sử dụng các cảm biến được lựa chọn và đặt vào vị trí thích hợp hoặc, trong một số trường hợp, bằng các tín hiệu từ hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn (có thể bao gồm cả trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)). Các tín hiệu, trình tự hoặc định mức thời gian của các cảm biến đình chỉ hoặc các tín hiệu không đúng sẽ không cho phép khởi tạo điều kiện đình chỉ (xem IEC 61496-1).
Chức năng đình chỉ phải đạt được mức đặc tính tương đương với mức đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn khi được xác định bằng đánh giá rủi ro cho chức năng bảo vệ được đình chỉ. Mức đặc tính của chức năng đình chỉ không được ảnh hưởng có hại đến mức đặc tính của chức năng bảo vệ. Trong trường hợp có hư hỏng, chức năng đình chỉ tiếp sau phải được ngăn chặn tới khi hư hỏng được sửa chữa.
Tùy thuộc vào đánh giá rủi ro, có thể cần đến một dụng cụ chỉ báo để chỉ ra khi nào thì chức năng đình chỉ được kích hoạt. Dụng cụ chỉ báo này cảnh báo rằng chức năng bảo vệ bình thường được đình chỉ.
Thông tin về đình chỉ, bao gồm cả các phương tiện, vị trí, vùng và chức năng phải được bao gồm trong thông tin sử dụng.
5.10.11 Đình chỉ các bộ phận bảo vệ
Các tác vụ yêu cầu phải đình chỉ các bộ phận bảo vệ, ví dụ dạy học cho rô bốt phải có một chế độ vận hành chuyên dụng để lựa chọn tự động các bộ phận bảo vệ thích hợp được xác định bằng đánh giá rủi ro cho tác vụ.
Việc lựa chọn chế độ vận hành phải được thực hiện bằng các phương tiện an toàn (ví dụ, bằng một cơ cấu lựa chọn có thể khóa được, mật khẩu, mã truy cập) và phải đáp ứng các yêu cầu của 5.2.2.
Các yêu cầu sau phải được đáp ứng:
a) Không thể lại tiếp tục vận hành tự động với chế độ được kích hoạt;
b) Vận hành tự động chỉ có thể được khởi tạo từ bên ngoài không gian bảo vệ;
c) Chức năng của chế độ điều khiển phải có một mức đặc tính tương đương với chức năng bảo vệ được đình chỉ;
d) Trong trường hợp có lỗi sai sót trong chức năng đình chỉ, sự đình chỉ tiếp sau phải được ngăn chặn tới khi lỗi sai sót được sửa chữa;
e) Phải cung cấp sự chỉ báo bằng nhìn rừng các cơ cấu hoặc thiết bị an toàn được đình chỉ ở thiết bị lựa chọn chế độ, lối vào buồng rô bốt và bất cứ vị trí nào của người thao tác chịu ảnh hưởng.
Khi các bộ phận bảo vệ bị đình chỉ, phải áp dụng các yêu cầu sau:
- Máy móc và thiết bị không dùng cho tác vụ phải ở điều kiện dừng bảo vệ;
- Máy móc, thiết bị dùng cho tác vụ phải ở trong điều kiện điều khiển trực tiếp của người thao tác.
Người tích hợp phải cung cấp thông tin sử dụng về các tình huống tới hạn khi cần thiết cho đình chỉ bằng tay các bộ phận bảo vệ, ví dụ xử lý sự cố và trao đổi của một cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ.
5.11 Hoạt động của rô bốt hợp tác
5.11.1 Mô tả chung về mục đích
Hợp tác là một loại hoạt động đặc biệt giữa một người và một rô bốt cùng chia sẻ một không gian làm việc chung. Hoạt động hợp tác này chỉ:
- Được sử dụng cho các tác vụ đã xác định trước;
- Có thể được thực hiện khi tất cả các phương tiện bảo vệ yêu cầu được kích hoạt; và
- Dùng cho các rô bốt có các đặc điểm được thiết kế riêng cho hoạt động hợp tác tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
CHÚ THÍCH Về các ví dụ của ứng dụng, xem phụ lục E.
Người tích hợp phải đưa vào thông tin sử dụng các bộ phận bảo vệ và sự lựa chọn chế độ được yêu cầu cho hoạt động hợp tác.
Do sự giảm đi đáng kể về chia tách không gian của người và rô bốt trong không gian làm việc cho nên sự tiếp xúc vật lý giữa người và rô bốt có thể xảy ra trong quá trình vận hành. Phải cung cấp các phương tiện bảo vệ để bảo đảm an toàn của người thao tác tại mọi thời điểm.
Các yêu cầu sau phải được đáp ứng:
a) Người tích hợp phải tiến hành đánh giá rủi ro như đã mô tả trong 4.3 (về các ví dụ của ứng dụng, xem phụ lục E). Đánh giá rủi ro phải xem xét toàn bộ tác vụ và không gian làm việc, bao gồm tối thiểu:
1) Các đặc tính của rô bốt (ví dụ, tải trọng, vận tốc, lực, công suất);
2) Các nguy hiểm của cơ cấu tác động cuối, bao gồm cả chi tiết gia công (ví dụ, thiết kế công tác học, các cạnh sắc, các chỗ nhô ra, làm việc với bộ thay thế dụng cụ);
3) Bố trí hệ thống rô bốt;
4) Vị trí của người thao tác ở vùng lân cận cánh tay rô bốt (ví dụ, ngăn ngừa làm việc bên dưới rô bốt);
5) Vị trí của người thao tác và đường dẫn tới định vị các chi tiết, định hướng tới các kết cấu (ví dụ, các đồ gá, các trụ, cột xây dựng, đường, vách) và vị trí của các nguy hiểm trên đồ gá.
6) Kết cấu đồ gá, bố trí và vận hành đồ kẹp chặt, các nguy hiểm có liên quan khác;
7) Kết cấu và vị trí của bất cứ cơ cấu dẫn hướng rô bốt điều khiển bằng tay nào (ví dụ, khả năng tiếp cận, tính công thái học...)
8) Các nguy hiểm riêng của ứng dụng (ví dụ, nhiệt độ, các chi tiết phóng ra, các vật bắn tóc ra trong hàn);
9) Các giới hạn do sử dụng trang bị bảo vệ cá nhân cần thiết gây ra;
10) Các xem xét về môi trường (ví dụ, hóa chất, tần số vô tuyến (RF), bức xạ...)
11) Các tiêu chí đặc tính của các chức năng an toàn có liên quan.
b) Các rô bốt được tích hợp vào một không gian làm việc hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
c) Các cơ cấu bảo vệ được sử dụng cho phát hiện sự hiện diện phải đáp ứng các yêu cầu của 5.2
d) Các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ bổ sung được sử dụng trong không gian hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu của 5.2
e) Sự bảo vệ phải được thiết kế để ngăn ngừa hoặc phát hiện bất cứ người nào đang tiến thêm vào không gian bảo vệ ở bên kia không gian làm việc hợp tác. Sự xâm nhập vào không gian bảo vệ ở bên kia không gian làm việc hợp tác phải làm cho rô bốt dừng lại và tất cả các nguy hiểm phải dừng lại.
f) Bảo vệ theo chu vi phải ngăn ngừa hoặc phát hiện bất cứ người nào đi vào phần không hợp tác của không gian bảo vệ
g) Nếu các máy khác, được kết nối hoặc được gắn vào hệ thống rô bốt và có thể gây ra nguy hiểm, đang ở trong không gian làm việc hợp tác thì các chức năng có liên quan đến an toàn của các máy này phải tuân theo tối thiểu là các yêu cầu trong 5.2.
Các rô bốt có cấu hình cho hoạt động hợp tác nên được ghi nhãn
Hình 2 - Ghi nhãn của rô bốt hợp tác
5.11.3 Yêu cầu về không gian làm việc hợp tác
Không gian làm việc hợp tác ở đó có thể có sự tương tác trực tiếp giữa người thao tác và rô bốt phải được xác định rõ ràng (ví dụ, ghi nhãn trên sàn, các dấu hiệu...)
Người/ người thao tác phải được bảo vệ bằng sự kết hợp của các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ và tuân thủ các đặc điểm về đặc tính của rô bốt được cho trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), yêu cầu này sẽ làm cho tất cả các nguy hiểm dừng lại phù hợp với 5.2.2.
Thiết kế không gian làm việc hợp tác phải đảm bảo sao cho người thao tác có thể dễ dàng thực hiện tất cả các tác vụ và vị trí của thiết bị và máy móc không được tạo ra các nguy hiểm bổ sung. Khi có thể thực hiện được nên sử dụng các trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian để giảm phạm vi của các chuyển động tự do có thể xảy ra.
Nên lắp đặt hệ thống rô bốt để tạo ra khoảng hở tối thiểu 500mm (20inch) tính từ không gian vận hành của rô bốt (bao gồm cả cánh tay, các đồ gá gắn liền và chi tiết gia công) tới các vùng có công trình xây dựng, các kết cấu, các tiện nghi, các máy và thiết bị khác cho phép toàn bộ cơ thể đi vào và có thể tạo ra sự mắc bẫy hoặc một khe hẹp, nhọn. Khi không cung cấp được khoảng hở tối thiểu này thì phải trang bị các phương tiện bảo vệ bổ sung để dừng chuyển động của rô bốt, bảo vệ những người đang ở trong phạm vi 500mm có nguy hiểm bẫy hoặc lọt vào khe hẹp, nhọn trong môi trường tĩnh. Nếu có chuyển động động lực học (ví dụ, đặt đường ống) thì có thể phải có sự xem xét đặc biệt (xem ISO 13854).
CHÚ THÍCH Các thông số này có thể khác đối với các hệ thống được thiết kế để tuân theo 5.11.5.4 và 5.11.5.5
5.11.4 Thay đổi giữa hoạt động tự điều khiển và hoạt động hợp tác
Điểm thay đổi giữa hoạt động tự điều khiển và hoạt động hợp tác là một phần tới hạn đặc biệt của một ứng dụng hợp tác. Ứng dụng này phải được thiết kế sao cho rô bốt không thể gây ra nguy hiểm cho nhân viên phục vụ khi thay đổi từ hoạt động tự điều khiển sang hoạt động hợp tác và trở về hoạt động tự điều khiển.
5.11.5 Hoạt động trong không gian làm việc hợp tác
5.11.5.1 Yêu cầu chung
Khi thiết kế một hoạt động hợp tác, phải lựa chọn một cách thích hợp một hoặc nhiều đặc điểm trong 5.11.5.2 đến 5.11.5.5 để bảo đảm một môi trường làm việc an toàn cho tất cả nhân viên phục vụ bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm có tiềm năng trong buồng làm việc. TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) cung cấp các yêu cầu và các đặc tính đặc trưng cho các rô bốt được sử dụng trong hoạt động hợp tác như đã mô tả trong 5.11.5.2 đến 5.11.5.5.
Bất cứ hư hỏng nào được phát hiện của các đặc điểm an toàn đã lựa chọn của hoạt động hợp tác phải dẫn đến sự dừng bảo vệ phù hợp với 5.3.8.3. Hoạt động tự điều khiển không được tiếp tục lại sau sự dừng này tới khi đặt lại bằng một tác động khởi động lại có chủ tâm ở bên ngoài không gian làm việc hợp tác.
5.11.5.2 Dừng giám sát có liên quan đến an toàn
Nếu không có người trong không gian làm việc hợp tác, rô bốt hoặc động tự điều khiển. Nếu một người đi vào không gian làm việc hợp tác, rô bốt phải dừng chuyển động và duy trì trạng thái dừng có giám sát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) để cho phép sự tương tác trực tiếp của một người thao tác và rô bốt (ví dụ, chất tải một chi tiết vào cơ cấu tác động cuối).
5.11.5.3 Dẫn đường bằng tay
Phải cho phép vận hành dẫn đường bằng tay với điều kiện là các yêu cầu sau được đáp ứng:
a) Khi rô bốt với tới vị trí phía trên tay, chức năng dừng có kiểm soát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) được phát ra;
b) Người thao tác phải có một thiết bị dẫn đường đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) để di chuyển rô bốt tới vị trí được dự định;
c) Người thao tác phải có tầm nhìn rõ toàn bộ không gian làm việc hợp tác;
d) Khi người thao tác ngắt thiết bị dẫn đường, chức năng dừng có kiểm soát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) được phát ra.
5.11.5.4 Vận tốc và kiểm soát sự tách ly
Các hệ thống rô bốt được thiết kế để duy trì sự tách ly an toàn giữa người thao tác và rô bốt ở trạng thái động lực học phải sử dụng các rô bốt tuân theo các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
Vận tốc của rô bốt, khoảng cách tách ly tối thiểu và các tham số khác phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
CHÚ THÍCH Thông tin bổ sung và hướng dẫn về các hoạt động của rô bốt hợp tác sẽ được giới thiệu trong ISO/TS 15066
5.11.5.5 Giới hạn công suất và hiệu lực bằng thiết kế hoặc kiểm soát
Các hệ thống rô bốt được thiết kế để kiểm soát nguy hiểm bằng giới hạn công suất và lực phải sử dụng các rô bốt tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
Các tham số công suất, lực và tính công thái học phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
CHÚ THÍCH Thông tin bổ sung và hướng dẫn về các hoạt động của rô bốt hợp tác sẽ được giới thiệu trong ISO/TS 15066.
5.12 Đưa các hệ thống rô bốt vào vận hành
Kế hoạch đưa vào vận hành phải bao gồm thông tin về các biện pháp bảo vệ con người trong quá trình đưa các hệ thống rô bốt vào vận hành. Các biện pháp này khi áp dụng cho các hệ thống rô bốt sau các thay đổi quan trọng hoặc sau bảo dưỡng có thể ảnh hưởng đến sự vận hành an toàn của chúng.
5.12.2 Lựa chọn hàng rào chắn chuyển tiếp
Các hàng rào chắn chuyển tiếp phải bảo vệ con người chống lại cùng các nguy hiểm như đã nhận biết lúc ban đầu bằng đánh giá rủi ro. Nếu các hàng rào chắn được dự định sử dụng không sẵn có hoặc ở đúng vị trí bình thường trước khi bắt đầu thử khởi động có điện và kiểm tra xác nhận, một phương tiện bảo vệ thích hợp phải ở đúng vị trí yêu cầu trước khi tiếp tục thử nghiệm.
CHÚ THÍCH Trong quá trình lắp ráp một buồng rô bốt đầu tiên, có thể cần phải bảo vệ trước khi tất cả các hàng rào chắn cuối cùng được lắp đặt. Vì thế nên có các phương tiện bảo vệ khác như xích, hoặc các tường di chuyển được được đặt vào đúng vị trí để bảo vệ có hiệu quả cho con người trong quá trình khởi động thiết bị đầu tiên. Các yếu tố cần được xem xét khi lựa chọn các hàng rào chắn chuyển tiếp này có thể bao gồm: mức đào tạo nhân viên có liên quan, khoảng thời gian của tình trạng chuyển tiếp này, sự tiếp cận buồng rô bốt đối với các nhân viên khác, kiểu vận hành thiết bị, thiết bị nào đang vận hành tại một thời điểm đã cho, và các nguy hiểm hiện diện bởi thiết bị này.
Tối thiểu phải lắp đặt các hàng rào dễ nhận biết để xác định không gian hạn chế. Tất cả các hàng rào chắn chuyển tiếp phải được nhận biết trong thông tin đưa vào vận hành và được bao gồm trong thông tin sử dụng.
Các hàng rào chắn chuyển tiếp và các phương tiện bảo vệ có thể bao gồm:
a) Các hàng rào chắn dùng cho hệ thống đã hoàn thiện nhưng được lắp với tư cách là hàng rào chắn chuyển tiếp;
b) Các cơ cấu hoặc thiết bị khác được sử dụng trong ứng dụng tùy chọn;
c) Các vật cản tạm thời;
d) Các thủ tục được viết thành văn bản riêng;
e) Các phương tiện dễ nhận biết;
f) Sự đào tạo riêng.
5.12.3 Kế hoạch khởi động đầu tiên
Thủ tục khởi động đầu tiên phải được xác lập và phải bao gồm, nhưng không cần thiết phải hạn chế, các nội dung sau:
a) Phải kiểm tra trước khi đóng điện (cấp năng lượng) để bảo đảm rằng các phương tiện sau đã được lắp đặt theo quy định:
1) Khung, giá cơ khí và tính ổn định;
2) Các đầu nối điện;
3) Các đầu nối đến các nguồn cung cấp khác;
4) Các đầu nối thông tin liên lạc;
5) Các hệ thống và thiết bị ngoại vi;
6) Các cơ cấu hoặc thiết bị giới hạn để hạn chế không gian lớn nhất.
b) Phải cung cấp hướng dẫn để tất cả mọi người ra khỏi không gian hạn chế trước khi đóng điện cho truyền động.
c) Phải kiểm tra để bảo đảm rằng sau khi đóng điện:
1) Mạch/ các cơ cấu dừng khẩn cấp đã hoạt động;
2) Mỗi trục chuyển động và được hạn chế như dự định;
3) Rô bốt đáp ứng được các lệnh điều khiển chuyển động của hệ thống vận hành cơ bản như mong đợi;
4) Các phương tiện nhận biết (nghe/nhìn) hoạt động như mong đợi;
5) Tất cả các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ hoặc các hàng rào chắn chuyển tiếp hoạt động như mong đợi;
6) Cơ cấu điều khiển vận tốc thấp được kích hoạt và vận hành như mong đợi.
Chú thích: Trên đây là những yêu cầu rất cần thiết trong quá trình khởi động đầu tiên để bảo đảm rằng rô bốt và thiết bị chuyển động/ hoạt động theo cách được mong đợi.
6 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn các yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ
Nhà sản xuất hoặc người tích hợp hệ thống rô bốt phải cung cấp cho kiểm tra xác nhận và phê chuẩn thiết kế và cấu trúc của các hệ thống rô bốt bao gồm cả các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ thích hợp phù hợp với các nguyên tắc đã mô tả trong các Điều 4 và 5.
Đánh giá rủi ro nên được xem xét lại để bảo đảm rằng tất cả các nguy hiểm hợp lý thấy trước được đã được nhận biết và có hành động sửa chữa.
CHÚ THÍCH Vì không phải tất cả các nguy hiểm được nhận biết trong phụ lục A đều áp dụng cho mỗi hệ thống rô bốt cho nên mức rủi ro gắn liền với một tình huống nguy hiểm đã cho sẽ không giống nhau đối với các hệ thống rô bốt và các ứng dụng riêng của các hệ thống rô bốt bao gồm cả các nguy hiểm không được nhận biết trong phụ lục A. Cần tiến hành đánh giá rủi ro để xác định các biện pháp bảo vệ thích hợp nào nên dùng cho một hệ thống rô bốt đã cho.
6.2 Phương pháp kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn có thể được thỏa mãn bằng các phương pháp bao gồm những không hạn chế như:
- A kiểm tra bằng mắt;
- B các phép thử thực tế;
- C đo
- D quan sát trong quá trình vận hành
- E xem xét lại các sơ đồ ứng dụng riêng, các sơ đồ mạch và vật liệu dùng trong thiết kế;
- F xem xét lại phần mềm ứng dụng có liên quan đến an toàn và/ hoặc tài liệu về phần mềm;
- G xem xét lại tác vụ dựa trên đánh giá rủi ro;
- H xem xét lại các bản vẽ bố trí và tài liệu;
- I xem xét lại các điều kiện kỹ thuật và thông tin sử dụng.
Xem bảng G1
6.3 Kiểm tra xác nhận theo yêu cầu và phê chuẩn
Phụ lục G liệt kê các yêu cầu về đặc tính được xác định là thiết yếu đối với an toàn của hệ thống rô bốt phải được kiểm tra xác nhận hoặc phê chuẩn. Khi sử dụng các phương pháp thích hợp, phải đánh giá các yêu cầu để xác định xem, bằng thiết kế và cấu tạo của hệ thống, chúng có đáp ứng được một cách thích đáng hay không.
CHÚ THÍCH 1 Không phải tất cả các mục được liệt kê trong bảng G1 đều cần phải áp dụng cho mọi hệ thống rô bốt. Có thể có các trường hợp không thể kiểm tra xác nhận và/ hoặc phê chuẩn một số mục.
CHÚ THÍCH 2 Bảng G1 chưa toàn diện hoặc còn bị hạn chế. Có thể có các yêu cầu kiểm tra xác nhận bổ sung tùy thuộc vào thiết kế hệ thống rô bốt riêng.
CHÚ THÍCH 3 Trách nhiệm của người tích hợp là phải bảo đảm rằng tất cả các mục có thể áp dụng được đều được kiểm tra xác nhận và/ hoặc phê chuẩn.
CHÚ THÍCH 4 Nếu sử dụng Bảng G1 như một danh mục kiểm tra thì các nội dung cần được xem xét lại và hạn chế để tiêu biểu cho cấu hình của hệ thống rô bốt thực phải được đánh giá và phải có phương pháp thích hợp cho việc đánh giá này.
6.4 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn thiết bị bảo vệ
Phải kiểm tra xác nhận xem có hay không có thiết bị bảo vệ được lắp đặt để giảm nhẹ các nguy hiểm hiện diện được sử dụng theo cách thích hợp với hướng dẫn của nhà sản xuất và được áp dụng thích hợp cho các hệ thống rô bốt.
a) Ngăn ngừa sự tiếp cận nguy hiểm phải đạt được bằng:
1) Làm cho nguy hiểm dừng lại trước khi tiếp cận;
2) Ngăn ngừa sự tạo ra nguy hiểm bằng vận hành bất ngờ;
3) Ngăn chặn các chi tiết và sự gia công cắt gọt (ví dụ, các chi tiết bị nới lỏng, các vật phóng ra)
4) Kiểm soát các nguy hiểm của quá trình khác (ví dụ, tiếng ồn, laser, bức xạ).
b) Thiết bị bảo vệ được lắp đặt phải được kiểm tra xác nhận về:
1) Kiểu của các bộ phận bảo vệ, kích thước của các khoảng hở, bố trí các bộ phận bảo vệ, các khoảng cách chiều cao an toàn đúng theo quy định.
2) Cơ cấu điều khiển đặt lại không thể vận hành được từ bên trong không gian bảo vệ
3) Kiểu cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ, khả năng phát hiện, bố trí cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ, các khoảng cách an toàn đúng theo quy định, các kích thước...., và
4) Các chức năng đình chỉ và dẫn vòng (bypass).
c) Phải kiểm tra xác nhận để bảo đảm rằng có cung cấp các biện pháp bảo vệ bổ sung:
1) Hướng dẫn;
2) Trang bị vật chất, tư liệu cho đào tạo;
3) Các cảnh báo;
4) Trang bị bảo vệ cá nhân;
5) Các thủ tục, phương pháp;
6) Các biện pháp thích hợp khác.
Chú thích: Mỗi biện pháp bảo vệ không thể dành cho mỗi tiêu chí trong a) đến c) mà tùy thuộc vào nguy hiểm được bảo vệ.
Thông tin sử dụng phải chứa đựng thông tin và các hướng dẫn cần thiết cho sử dụng đúng và an toàn hệ thống và phải cung cấp thông tin và các cảnh báo cho người sử dụng về các rủi ro còn lại. Thông tin sử dụng cũng phải bao gồm thông tin từ các nhà sản xuất máy móc thành phần.
Thông tin sử dụng phải gồm có các mục như tài liệu, các ký hiệu, tín hiệu, biểu tượng hoặc các biểu đồ dùng để truyền đạt thông tin quan trọng liên quan đến an toàn cho người sử dụng.
Phong cách và nội dung các phần khác nhau của thông tin sử dụng nên phản ánh mức độ giáo dục, sự hiểu biết về kỹ thuật và năng lực của người đọc được quy định. Thông tin sử dụng nên được viết bằng ngôn ngữ thích hợp cho người sử dụng theo dự định.
Thông tin phải phản ánh cả sử dụng theo dự định và sử dụng sai thấy trước được của hệ thống tích hợp.
Khi có yêu cầu giảm nhẹ nguy hiểm, thông tin phải bao gồm:
- Các yêu cầu về đào tạo;
- Yêu cầu về trang bị bảo vệ cá nhân
- Yêu cầu về các bộ phận hoặc thiết bị bảo vệ bổ sung (Xem TCVN 7383 (ISO 12100))
Thông tin sử dụng hệ thống rô bốt tích hợp phải phù hợp với các yêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100)
CHÚ THÍCH 1 Về cấu trúc và trình bày thông cho sử dụng, cũng xem IEC 62079
CHÚ THÍCH 2 Cũng xem IEC 60204-1.
Sổ tay hướng dẫn phải tính đến các pha khác nhau trong sử dụng hệ thống rô bốt, bao gồm cả vận chuyển, lắp ráp và lắp đặt, đưa vào vận hành (bao gồm khởi động, ngắt, chỉnh đặt hoặc xác lập, dạy học/ lập trình hoặc chuyển đổi quá trình, vận hành, làm sạch, tìm ra lỗi sai sót và bảo dưỡng) và khi thích hợp đưa ra khỏi vận hành, tháo dỡ và loại bỏ.
Sổ tay hướng dẫn phải bao gồm các giao diện (vật lý, cơ khí, chức năng) giữa hệ thống rô bốt và các quá trình dòng ngược và luồng xuống.
Đặc biệt là sổ tay hướng dẫn phải bao gồm các thông tin trong 7.2.2 đến 7.2.10.
Thông tin liên quan đến vận chuyển, nâng hạ và bảo quản hệ thống rô bốt phải bao gồm, ví dụ:
a) Các điều kiện bảo quản cho các máy riêng biệt;
b) Các kích thước, các giá trị khối lượng, vị trí của trọng tâm;
c) Chỉ dẫn về nâng chuyển (ví dụ, các bản vẽ chỉ thị các điểm tác dụng lực cho nâng thiết bị).
7.2.3 Lắp đặt và đưa vào vận hành
Thông tin liên quan đến lắp đặt và đưa vào vận hành hệ thống rô bốt phải bao gồm, ví dụ:
a) Các yêu cầu về cố định/ neo giữ, kẹp chặt và giảm rung;
b) Lắp ráp và các điều kiện lắp;
c) Không gian cần cho sử dụng và bảo quản;
d) Các điều kiện cho phép về môi trường (ví dụ, nhiệt độ, độ ẩm, rung, bức xạ điện từ);
e) Hướng dẫn về đấu nối hệ thống rô bốt vào các nguồn cấp điện (đặc biệt là về bảo vệ chống quá tải dòng điện);
f) Hướng dẫn về loại bỏ/ lấy đi phế thải;
g) Nếu cần thiết, các khuyến nghị về các biện pháp bảo vệ mà người sử dụng cần phải có; [ví dụ, các hàng rào chắn chuyển tiếp hoặc bổ sung (xem TCVN 7383 (ISO 12100)), các khoảng cách an toàn, các ký hiệu và tín hiệu an toàn];
h) Hướng dẫn về cách thử và xem xét kiểm tra hệ thống rô bốt và hệ thống bảo vệ hệ thống rô bốt trước lần sử dụng đầu tiên và trước khi đưa hệ thống rô bốt vào sản xuất, bao gồm cả thử chức năng của cơ cấu điều khiển vận tốc thấp.
7.2.4 Thông tin về thử đưa vào vận hành hoặc thủ tục khởi động đầu tiên
Thông tin này phải bao gồm, nhưng không cần thiết phải được hạn chế, các yêu cầu sau:
a) Trước khi cấp (đóng) điện, cần kiểm tra để bảo đảm rằng:
1) Rô bốt đã được lắp ráp đúng về mặt cơ khí và ổn định;
2) Các đầu nối được lắp ráp đúng và điện năng (nghĩa là, điện áp, tần số, các mức giao thoa hoặc nhiều) ở trong phạm vi các giới hạn quy định;
3) Có sự tiếp đất đúng (cân bằng thế năng);
4) Các chi tiết liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển được lắp đặt đúng.
5) Các nguồn cung cấp khác (ví dụ, nước, không khí, khí ga) được đấu nối đúng và ở trong phạm vi các giới hạn quy định;
6) Thiết bị ngoại vi bao gồm cả các khóa liên động được đấu nối đúng;
7) Các thiết bị giới hạn xác lập không gian hạn chế (khi được sử dụng) đã được lắp đặt;
8) Các phương tiện bảo vệ thích hợp đã được áp dụng;
9) Môi trường vật lý tuân theo quy định (ví dụ, các mức chiếu sáng và tiếng ồn, nhiệt độ, độ ẩm, các chất gây ô nhiễm cho môi trường);
10) Phiên bản riêng của tất cả các chương trình - điều khiển bình thường và điều khiển có liên quan đến an toàn - đã được phê chuẩn và là các phiên bản đã được cài đặt (quản lý các thay đổi về kỹ thuật);
b) Sau khi (cấp) đóng điện, cần kiểm tra để bảo đảm rằng:
1) Các thiết bị điều khiển khởi động, dừng và lựa chọn chế độ (bao gồm cả các bộ chuyển mạch khóa chủ chốt) hoạt động theo đúng dự định;
2) Mỗi trục chuyển động và được hạn chế theo đúng quy định;
3) Các thiết bị và mạch dừng khẩn cấp và dừng bảo vệ (khi được trang bị) đều vận hành (hoạt động);
4) Có thể ngắt và cách ly các nguồn năng lượng bên ngoài;
5) Các khả năng dạy học và phát lại hoạt động đúng;
6) Các điều kiện môi trường đã được xem xét về tính tương hợp [ví dụ, nổ, ăn mòn, độ ẩm, bụi bẩn, nhiệt độ, nhiễu điện từ (EMI), nhiễu tần số vô tuyến (RFI) và phóng tĩnh điện (ESD)];
7) Tất cả các hàng rào chắn, thiết bị bảo vệ, cơ cấu hoặc thiết bị có thể bảo vệ và các khóa liên động hoạt động theo đúng dự định;
8) Tất cả các phương tiện bảo vệ khác đều ở đúng vị trí (ví dụ các hàng rào, cơ cấu hoặc thiết bị cảnh báo);
9) Ở chế độ bằng tay, rô bốt vận hành đứng và có thể nâng chuyển sản phẩm hoặc chi tiết gia công;
10) Ở chế độ tự động, rô bốt vận hành đứng và cơ thể thực hiện các tác vụ đã dự định ở vận tốc và tải trọng danh nghĩa.
Cũng nên thực hiện phép thử đưa vào vận hành hoặc các thủ tục khởi động đầu tiên sau khi hoàn thành bất cứ tác vụ bảo dưỡng hoặc cải tiến hệ thống nào có thể ảnh hưởng đến tính toàn vẹn của hệ thống rô bốt như đã thiết kế và lắp đặt.
Thông tin liên quan đến bản thân hệ thống rô bốt phải bao gồm, ví dụ:
a) Mô tả chi tiết về hệ thống, các trang bị phụ của hệ thống, các bộ phận bảo vệ và/ hoặc thiết bị bảo vệ của hệ thống;
b) Phạm vi toàn diện của các ứng dụng mà hệ thống rô bốt được dự định đạt được, bao gồm cả các sử dụng bị ngăn cấm, nếu có, có tính đến những biến đổi của hệ thống rô bốt lúc ban đầu, nếu thích hợp
c) Đặc điểm của các yêu cầu an toàn mô tả các chức năng an toàn do hệ thống điều khiển thực hiện và tính toàn vẹn về an toàn của các chức năng này, các mạch dừng riêng biệt, các bộ điều khiển an toàn các thiết bị truyền thông an toàn;
d) Các chức năng của bộ điều khiển khác, các panen của người thao tác, các giá treo (thiết bị phụ) dạy học, các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ và các dụng cụ chỉ báo cho nhận biết;
e) Các sơ đồ (bố trí, điều khiển, điện, thủy lực, khí nén...);
f) Các dữ liệu liên quan đến các nguy hiểm khác, ví dụ, bức xạ, khí ga, hơi nước, bụi bẩn và rung được tạo ra có liên quan đến các phương pháp đo được sử dụng;
g) Các tài liệu kỹ thuật về thiết bị điện (xem TCVN 12669 (IEC 60204), loạt các phần);
h) Điều kiện kỹ thuật cho các yêu cầu về liên kết đẳng thế (tiếp đất). Phải có sự tiếp đát điện (cân bằng thế năng) phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1);
i) Các tài liệu xác nhận rằng hệ thống rô bốt tuân theo các yêu cầu bắt buộc;
j) Các cải tiến đã được thực hiện đối với các phương tiện bảo vệ đã được cung cấp lúc ban đầu cùng với các máy thành phần;
k) Phân tích tải trọng của cơ cấu tác động cuối (gia công cắt gọt của cánh tay đầu cuối), trạng thái trong trường hợp mất năng lượng, các xem xét về sự can thiệp của con người, bảo dưỡng và tuổi thọ dự định;
e) Các yêu cầu về mặt phân cách (giao diện) với các máy khác
m) Vị trí của các vùng giới hạn động lực học;
n) Tuổi thọ dự định của hệ thống;
Thông tin liên quan đến sử dụng hệ thống rô bốt tích hợp phải bao gồm, ví dụ:
a) Mối rủi ro còn lại, các rủi ro có thể không được loại bỏ bởi các biện pháp bảo vệ mà người thiết kế đã chọn;
b) Các rủi ro đặc biệt có thể được tạo ra bởi một số ứng dụng, bởi sử dụng một số thiết bị phụ và các rủi ro về các hàng rào chắn riêng cần thiết cho các ứng dụng này;
c) Sử dụng sai hợp lý thấy trước được và sử dụng bị ngăn cấm;
d) Dòng chảy vật liệu;
e) Sử dụng theo dự định;
f) Các vùng tác vụ và các rủi ro còn lại gắn liền (xem ISO 11161);
g) Các tác vụ của người thao tác, các vị trí và đường đi để thực hiện các tác vụ;
h) Tầm với điều khiển của các thiết bị bảo vệ và điều khiển khác nhau (Xem ISO 11161) (ví dụ, các thiết bị bảo vệ, đặt lại các thiết bị bảo vệ, các cơ cấu hoặc thiết bị có thể bảo vệ, các cữ chặn dừng khẩn cấp, các trạm điều khiển, các phương tiện ngắt);
i) Mô tả các cơ cấu điều khiển bằng tay (cơ cấu khởi động), các cơ cấu hoặc thiết bị có bảo vệ, các cữ chặn bảo vệ;
j) Xác lập và điều chỉnh;
k) Các chế độ và phương tiện để dừng (đặc biệt là dừng khẩn cấp);
l) Nhận biết và vị trí của lỗi sai sót, sửa chữa và khởi động lại sau khi can thiệp;
m) Trang bị bảo vệ cá nhân cần được sử dụng và đào tạo yêu cầu;
n) Hướng dẫn về các thử nghiệm hoặc xem xét kiểm tra cần thiết sau khi thay đổi các cấu hình hoặc bổ sung thiết bị tùy chọn (cả phần cứng và phần mềm) có thể ảnh hưởng đến các chức năng an toàn;
o) Hướng dẫn về các giá treo được tháo ra phải được lấy đi khỏi lối vào;
p) Hướng dẫn về lỗi sai sót và sự phục hồi khẩn cấp thiết bị của hệ thống;
q) Các yêu cầu về đào tạo cho các thao tác điều khiển từ xa;
r) Các vị trí bảo quản hoặc thiết kế các giá treo không cáp chưa dùng tới để ngăn ngừa việt sử dụng một cữ chặn dừng khẩn cấp không hoạt động;
s) Các yêu cầu về thử chức năng định kỳ thiết bị có liên quan đến an toàn;
t) Hướng dẫn sử dụng, chuẩn bị, áp dụng và bảo dưỡng quá trình duy nhất có thể sử dụng hết được.
Thông tin về bảo dưỡng phải bao gồm, ví dụ:
a) Tính chất và tần suất của các kiểm tra về các chức năng an toàn;
b) Các hướng dẫn liên quan đến hoạt động bảo dưỡng cần có sự hiểu biết kỹ thuật nhất định hoặc tay nghề thành thạo và vì thế hoạt động bảo dưỡng nên dành riêng cho những người có tay nghề thành thạo thực hiện (ví dụ, đội bảo dưỡng, các chuyên gia);
c) Các hướng dẫn liên quan đến các hoạt động bảo dưỡng (ví dụ, thay thế các chi tiết thông thường) không đòi hỏi phải có tay nghề riêng và vì thế có thể được thực hiện bởi người sử dụng (ví dụ, người thao tác);
d) Các bản vẽ và sơ đồ để nhân viên bảo dưỡng có thể thực hiện được các tác vụ của mình một cách hợp lý (đặc biệt là các tác vụ tìm lỗi sai sót);
e) Thông tin về thay thế các chi tiết có liên quan đến an toàn (ví dụ, số hiệu chi tiết của nhà sản xuất, đặc tính kỹ thuật của các chi tiết);
f) Thông tin tiếp xúc với nhà sản xuất để cho phép thay thế các chi tiết;
g) Các tác vụ đòi hỏi phải có sự kiểm soát và cách ly năng lượng;
h) Quy trình kỹ thuật làm việc an toàn cho treo các hàng rào chắn bằng tay.
Thông tin liên quan đến đưa ra khỏi vận hành, tháo dỡ và loại bỏ phải được đưa vào thông tin sử dụng.
Phải đưa vào thông tin sử dụng thông tin về tình huống khẩn cấp, ví dụ:
a) Kiểu thiết bị chữa cháy được sử dụng;
b) Cảnh báo về có thể phát ra hoặc rò rỉ các chất độc hại;
c) Các phương tiện để khắc phục các ảnh hưởng của chúng (nếu thích hợp)
7.2.10 Thông tin riêng về rô bốt
Thông tin dành riêng cho các rô bốt phải bao gồm, ví dụ:
a) Thông tin phù hợp với ISO 9946;
b) Thông tin phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1);
c) Khi thích hợp, thông tin về điều khiển vận tốc cao bằng tay khi sử dụng giá treo.
d) Hướng dẫn về lắp đặt các thiết bị giới hạn, bao gồm số lượng, vị trí và mức độ điều chỉnh các khả năng dừng cứng, bao gồm cả các hướng dẫn về số lượng, vị trí và thực hiện bất cứ các thiết bị giới hạn phi cơ khí nào và các khả năng giới hạn động lực học khi được bao gồm;
e) Thông tin về số lượng và vận hành các cơ cấu hoặc thiết bị có thể bảo vệ và hướng dẫn về lắp đặt các thiết bị bổ sung.
f) Thông tin về thời gian và khoảng cách dừng hoặc hóc của ba trục có chuyển động và độ dịch chuyển lớn nhất.
g) Đặc tính kỹ thuật của bất cứ các lưu chất hoặc chất bôi trơn nào được sử dụng trong bôi trơn, phanh hoặc hệ thống truyền động bên trong rô bốt;
h) Thông tin xác định các giới hạn cho các phạm vi chuyển động và khả năng tải, bao gồm cả khối lượng lớn nhất, vị trí trọng tâm của chi tiết gia công và đồ gá định vị và kẹp chặt trong gia công;
i) Thông tin về các tiêu chuẩn có liên quan mà rô bốt hoặc hệ thống rô bốt phải đáp ứng, bao gồm cả bất cứ tiêu chuẩn nào đã được bên thứ ba chứng nhận.
j) Khi thích hợp, các hướng dẫn về chuyển động đồng bộ hóa các rô bốt và sự đào tạo chuyên dụng cần thiết cho những người lập trình/ người thao tác.
k) Các hướng dẫn về di chuyển khẩn cấp hoặc không bình thường các rô bốt mà không có năng lượng dẫn động;
l) Các giới hạn lập trình được xác lập bằng sử dụng các trục mềm liên quan đến an toàn và các yếu tố giới hạn không gian;
m) Đối với các hệ thống rô bốt được thiết kế cho hoạt động hợp tác, tuyên bố rằng rô bốt thích hợp cho tích hợp như một rô bốt hợp tác có liên quan đến 5.11 để nhận biết được các yêu cầu đáp ứng và kiểu vận hành.
Hệ thống rô bốt phải được ghi nhãn một cách rõ ràng, dễ đọc và không tẩy xóa được với các chi tiết tối thiểu sau:
- Tên kinh doanh và địa chỉ đầy đủ của các nhà sản xuất và khi thích hợp đại diện có thẩm quyền của nhà sản xuất;
- Ký hiệu của máy, thiết bị;
- Ký hiệu của loạt hoặc kiểu;
- Số loạt, nếu có;
- Năm chế tạo, đây là năm mà quá trình chế tạo được hoàn tất;
- Nếu máy, thiết bị được thiết kế và chế tạo cho sử dụng trong môi trường có tiềm năng xảy ra nổ thì chúng phải được ghi nhãn thích hợp.
Danh sách các nguy hiểm quan trọng
Bảng A1 cung cấp danh sách các nguy hiểm quan trọng đối với rô bốt và hệ thống rô bốt
CHÚ THÍCH Danh sách trong bảng A1 được rút ra từ TCVN 7383 (ISO 12100)
Bảng A1: Danh sách các nguy hiểm quan trọng
|
No |
Loại hoặc nhóm |
Ví dụ về các nguy hiểm |
Viện dẫn điều |
|
|
Nguồn gốc |
Hậu quả có tiềm năng |
|||
|
1 |
Các nguy hiểm cơ khí |
- Chuyển động của bất cứ phần nào của cánh tay rô bốt (bao gồm cả lưng), cơ cấu tác động cuối hoặc các chi tiết di động của buồng rô bốt. - Các chuyển động của các trục bên ngoài (bao gồm cả dụng cụ của cơ cấu tác động cuối tại vị trí bảo dưỡng). - Chuyển động thẳng hoặc quay của dụng cụ sắc trên cơ cấu tác động cuối hoặc trên các trục bên ngoài, chi tiết đang được nâng chuyển và thiết bị có liên quan - Chuyển động quay của bất cứ các trục rô bốt nào - Các vật liệu hoặc sản phẩm rơi xuống hoặc phóng ra - Hư hỏng của cơ cấu tác động cuối (tách ly) - Quần áo rộng thùng thình, tóc dài - Giữa cánh tay rô bốt và bất cứ vật cố định nào - Giữa cơ cấu tác động cuối và bất cứ vật cố định nào (hàng rào, dầm, xà...) - Giữa các đồ gá (gã vào), giữa các chuyển động kiểu con thoi, các phương tiện khác - Không thể ra khỏi buồng rô bốt (qua cửa buồng) đối với người thao tác bị mắc bẫy ở chế độ tự động. - Di chuyển bất ngờ của đồ gá hoặc thiết bị kẹp - Sự nhả ra bất ngờ của dụng cụ - Chuyển động bất ngờ của máy hoặc các bộ phận trong buồng rô bốt trong quá trình các hoạt động nâng chuyển |
- Người, đè bẹp - Cắt - Cắt đứt hoặc chia tách - Vướng mắc vào - Kéo vào hoặc mắc bẫy - Va đập - Đâm hoặc đâm thủng - Ma sát, trầy da - Chất lỏng/ khí ga cao áp phóng hoặc phụt ra |
4.1, 4.2, 4.2d)6); 4.2f); 4.3, 4.4, 4.4.1, 4.4.2d), 4.4.2f), 4.5, 5.2, 5.2.1, 5.2.2, 5.2.3, 5.3, 5.3.2, 5.3.6, 5.3.7, 5.3.8.2, 5.3.9, 5.3.10, 5.5.1, 5.5.2, 5.5.3, 5.5.4, 5.6.4, 5.8, 5.9, 5.10.2, 5.10.3, 5.10.6.1, 5.10.6.2, 5.10.6.4, 5.10.7, 5.11, 5.11.4, 5.11.5.4 |
|
2 |
Các nguy hiểm điện |
- Tiếp xúc với các chi tiết hoặc mối nối có điện (tủ điện, các hộp đầu cáp, các panen điều khiển tại máy) - Nhầm lẫn các điện áp khác nhau trong phạm vi một hệ thống, tủ điện và các đầu cáp nghĩa là được cho truyền động, điện điều khiển (24V đối với 110V) - Tiếp xúc với các linh kiện riêng biệt trong mạch điện (điện tử), nghĩa là các tụ điện - Phơi nhiễm trước chớp sáng hồ quang - Quá trình sử dụng điện áp cao hoặc tần số cao, nghĩa là sơn tĩnh điện, nung nóng cảm ứng - Các ứng dụng về hàn sử dụng điện áp cao |
- Điện giật có thể gây tử vong - Choáng, sốc - Bỏng - Bắn hoặc phóng ra các hạt nóng chảy |
4.4.1, 5.3.2, 5.3.6, 5.3.7, 5.8.2, 5.10.6.1, 5.10.6.2, 5.10.7 |
|
3 |
Các nguy hiểm nhiệt |
- Các bề mặt nóng gắn liền với cơ cấu tác động cuối hoặc thiết bị liên kết hoặc chi tiết gia công (ví dụ, các mỏ hàn, các vật liệu nóng trong rèn, ép, rót khuôn, mài và bạt rìa xờm bắn ra) - Các bề mặt lạnh hoặc vật lạnh (các quá trình làm lạnh) - Môi trường nổ gây ra bởi quá trình gia công, nghĩa là sơn (các hạt phun mù, sơn bột), các dung môi dễ bốc cháy, bụi mài và phay - Nhiệt độ cực hạn cần cho quá trình gia công [các vật liệu nóng chảy các lò sấy hoặc nung nóng (nồi hấp) máy lạnh...] - Các vật liệu dễ bốc cháy (bên trong các hệ thống thu gom bụi, các thùng làm sạch, các thiết bị phun vật liệu bít kín |
- Bỏng (nóng hoặc lạnh) - Thương tích do bức xạ |
|
|
4 |
Các nguy hiểm tiếng ồn |
- Các ứng dụng riêng là các nguồn có tiếng ồn lớn (ví dụ, máy cắt đứt bằng tia nước, máy dập hình nổi, máy bơm và hệ thống van, các nguyên công tháo kim loại) - Mức tiếng ồn ngăn cản nghe hoặc hiểu các tín hiệu cảnh báo nguy hiểm, bao gồm cả sự mất khả năng của con người trong việc phối hợp các hành động của mình thông qua nói chuyện. |
- Mất khả năng nghe - Mất thăng bằng - Mất sự nhận biết, mất phương hướng - Bất cứ hậu quả nào khác (ví dụ, cơ học) của trạng thái xung quanh hoặc sự sao lãng. |
Tiếng ồn được loại trừ khỏi phạm vi của tiêu chuẩn này |
|
5 |
Các nguy hiểm rung |
- Tiếp xúc trực tiếp với nguồn gây rung - Sự tháo lỏng của các mối nối, các chi tiết kẹp chặt - Sự không thẳng hàng của các bộ phận hoặc chi tiết |
- Mệt mỏi - Tổn hại đến thần kinh - Làm rối loại hệ mạch - Va chạm, tác động mạnh |
4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.5.2, 5.5.9 |
|
6 |
Các nguy hiểm bức xạ |
- EMF cản trở sự vận hành đúng của hệ thống rô bốt - Phơi nhiễm trước bức xạ có liên quan đến quá trình gia công, nghĩa là hàn hồ quang, lazer |
- Bỏng - Tổn hại đến mắt và da - Gây ốm đau bệnh tật |
4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.5.2, 5.5.9 |
|
7 |
Các nguy hiểm của vật liệu/ chất |
- Tiếp xúc với các chi tiết được che phủ trong các chất lỏng có hại - Hư hỏng của các chi tiết cơ khí và linh kiện điện - Khói và bụi ăn mòn |
- Gây nhạy cảm - Cháy - Bỏng do hóa chất - Mắc bệnh hô hấp |
4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.5.2, 5.5.9 |
|
8 |
Các nguy hiểm công thái học |
- Giá treo dạy học được thiết kế không tốt, HMI đụng chạm vào màn chắn hoặc panen của người thao tác (quá xa hoặc quá cao) - Trạm chất tải/ dỡ tải được thiết kế không tốt (ví dụ, khoảng cách dài giữa vị trí hộp chi tiết và vùng chất tải/ dỡ tải) - Các thiết bị có thể bảo vệ được thiết kế không tốt - Vị trí hoặc sự nhận biết của cơ cấu điều khiển không thích hợp (ví dụ khó với tới) - Vị trí của các bộ phận cần tiếp cận không thích hợp (xử lý sự cố, sửa chữa, điều chỉnh) - Các nguy hiểm bị che khuất, chiếu sáng cục bộ không đủ hoặc bị cản |
- Các tư thế có hại cho sức khỏe hoặc cố gắng sức quá mức (căng thẳng lặp lại) - Mỏi mệt |
4.2d), 4.3, 4.4, 4.5, 5.3.2, 5.3.13, 5.5, 5.5.2, 5.5.3, 5.9 |
|
9 |
Các nguy hiểm gắn liền với môi trường sử dụng máy |
- Các thiết bị lắp đặt trong vùng có động đất - Nhiễu điện từ hoặc sự tăng vọt của nguồn năng lượng - Độ ẩm - Nhiệt độ |
- Bỏng - Bệnh tật hoặc ốm đau - Trượt, ngã - Tổn hại về hô hấp - Va chạm, tác động mạnh |
4.1, 4.2, 5.2, 5.3, 5.5 |
|
10 |
Kết hợp của các nguy hiểm |
- Hệ thống rô bốt được điều khiển khởi động bởi một người nhưng người khác không cho là hoạt động này đã xảy ra - Nguy hiểm gặp phải do nhiều hư hỏng/ tình huống - Không nhận biết được vấn đề thực tế và vấn đề phức hợp dẫn đến có những hành động không đúng hoặc không cần thiết - Hành động làm gia tăng tính nghiêm trọng của tổn hại, nghĩa là thay vì tránh một cạnh sắc lại tiếp xúc với một bề mặt nóng - Sự nhả ra bất ngờ của các cơ cấu kẹp giữ cho phép chuyển động dưới tác dụng của các lực còn lại (quán tính, trọng lực, lò xo/ phương tiện tính giữ năng lượng) - Một thiết bị bảo vệ vận hành không đúng chức năng mong đợi |
- Bất cứ các hậu quả nào khác của sự kết hợp của các nguy hiểm và các tình huống nguy hiểm |
4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.2, 5.3.10, 5.6.3.3, 5.8, 5.9, 5.9.1 |
Ý kiến bạn đọc
-
Tieu chuan hayluong cong trinh 29/05/2023 03:39- Trả lời
- Thích 0
- Không thích 0
