Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng

TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13228:2020
ISO 8373:2012

RÔ BỐT VÀ CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - TỪ VỰNG

ROBOTS AND ROBOTIC DEVICES - VOCABULARY

Lời nói đầu

TCVN 13228:2020 hoàn toàn tương đương ISO 8373:2012

TCVN 13228:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

RÔ BỐT VÀ CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - TỪ VỰNG

ROBOTS AND ROBOTIC DEVICES - VOCABULARY

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này quy định các thuật ngữ được sử dụng liên quan đến rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt vận hành trong môi trường công nghiệp và môi trường phi công nghiệp.

2  Thuật ngữ chung

2.1

Tay máy

Cơ cấu máy gồm một số thành phần được kết nối hoặc di trượt với nhau dùng cho mục đích cầm (nắm) chặt lấy và/hoặc di chuyển các đồ vật (các chi tiết hoặc dụng cụ) thường có vài bậc tự do (4.4)

CHÚ THÍCH 1  Một tay máy có thể được điều khiển bởi một người tác vụ (2.17), hoặc do một bộ điều khiển điện tử lập trình được hoặc bất cứ hệ thống logic nào (ví dụ như cơ cấu cam, hệ thống logic có dây).

CHÚ THÍCH 2  Một tay máy không bao gồm một khâu tác động cuối (3.11).

2.2

Tự động điều khiển

Khả năng thực hiện các tác vụ đã định dựa trên trạng thái hiện hành và cảm nhận mà không có sự can thiệp của con người.

2.3

Thay đổi cấu hình

Sự thay đổi của hệ thống cơ khí

CHÚ THÍCH  Hệ thống không bao gồm các phương tiện lưu trữ, các bộ nhớ chỉ đọc.

2.4

Có thể lập trình lại được

Được thiết kế sao cho các chuyển động hoặc chức năng phụ đã được lập trình có thể thay đổi mà không thay đổi cấu hình (2.3)

2.5

Đa năng

Có khả năng thích ứng cho một ứng dụng khác bằng cách thay đổi cấu hình (2.3)

2.6

Rô bốt

Cơ cấu được dẫn động có thể lập trình cho hai hoặc nhiều trục (4.3) với các mức độ tự động điều khiển (2.2) di chuyển trong phạm vi môi trường của nó để thực hiện các tác vụ đã định.

CHÚ THÍCH 1  Một rô bốt bao gồm cả hệ thống điều khiển (2.7) và giao diện của hệ thống điều khiển.

CHÚ THÍCH 2  Phân loại rô bốt thành rô bốt công nghiệp (2.9) hoặc rô bốt dịch vụ (2.10) được thực hiện theo các ứng dụng đã định của rô bốt.

2.7

Hệ thống điều khiển

Tập hợp các chức năng điều khiển logic và công suất cho phép giám sát và điều khiển hệ thống cơ khí của rô bốt (2.6) và giao tiếp với môi trường (thiết bị và người sử dụng)

2.8

Bộ phận cấu thành rô bốt

Cơ cấu được dẫn động đáp ứng các đặc tính của một rô bốt công nghiệp (2.9) hoặc rô bốt phục vụ (2.10) nhưng không có số trục (4.3) có thể lập trình hoặc không có các cấp độ tự động điều khiển (2.2)

VÍ DỤ  Bộ phận trợ giúp công suất; bộ phận vận hành từ xa; tay máy (2.1) công nghiệp có hai trục.

2.9

Rô bốt công nghiệp

Tay máy (2.1) đa năng (2.5) có thể lập trình lại được (2.4) tự động điều khiển và có thể lập trình được cho ba hoặc nhiều trục (4.3), các trục này có thể cố định ở vị trí hoặc di động để sử dụng cho các ứng dụng tự động trong công nghiệp.

CHÚ THÍCH 1  Rô bốt công nghiệp bao gồm:

- Tay máy, bao gồm cả các cơ cấu dẫn động (3.1)

- Bộ điều khiển, bao gồm cả bảng điều khiển cầm tay (5.8) và bất cứ giao diện giao tiếp nào (phần cứng và phần mềm)

CHÚ THÍCH 2  Rô bốt công nghiệp bao gồm bất cứ các trục bổ sung tích hợp vào.

2.10

Rô bốt dịch vụ

Rô bốt (2.6) thực hiện các tác vụ có ích cho con người hoặc thiết bị ngoại trừ các ứng dụng tự động trong công nghiệp.

CHÚ THÍCH 1  Các ứng dụng tự động trong công nghiệp bao gồm nhưng không giới hạn, quá trình chế tạo, kiểm tra, bao gói và lắp ráp.

CHÚ THÍCH 2  Trong khi các rô bốt khớp bản lề (3.15.5) được sử dụng trong dây chuyền sản xuất là rô bốt công nghiệp (2.9) thì các rô bốt tương tự được sử dụng cho nhà hàng là các rô bốt dịch vụ (2.10)

2.11

Rô bốt dịch vụ cá nhân

Rô bốt dịch vụ cho sử dụng cá nhân

Rô bốt dịch vụ (2.10) được sử dụng cho tác vụ phi nghiệp vụ thường là bởi những người không chuyên nghiệp.

VÍ DỤ  Rô bốt dịch vụ trong gia đình, ghế đẩy tự động có bánh xe, rô bốt trợ giúp sự cơ động cho con người, rô bốt huấn luyện vật nuôi.

2.12

Rô bốt dịch vụ chuyên nghiệp

Rô bốt dịch vụ cho sử dụng chuyên nghiệp

Rô bốt dịch vụ (2.10) được sử dụng cho tác vụ nghiệp vụ thường do người tác vụ (2.17) được đào tạo có chất lượng tốt vận hành.

VÍ DỤ  Rô bốt quét dọn ở những địa điểm công cộng, rô bốt phân phối trong các cơ quan, bệnh viện, chữa cháy, rô bốt phục hồi chức năng và rô bốt phẫu thuật trong bệnh viện.

2.13

Rô bốt di động

Rô bốt (2.6) có thể di chuyển dưới sự điều khiển của bản thân rô bốt.

CHÚ THÍCH  Một rô bốt di động có thể là một sàn di động (3.18) có hoặc không có các tay máy (2.1)

2.14

Hệ thống rô bốt

Hệ thống rô bốt gồm có một hoặc nhiều rô bốt (2.6), các khâu tác động cuối (3.11) và bất cứ trang thiết bị, bộ phận nào của máy hoặc các cảm biến hỗ trợ cho rô bốt thực hiện tác vụ của nó.

2.15

Hệ thống rô bốt công nghiệp

Hệ thống gồm có rô bốt công nghiệp (2.9), các khâu tác động cuối (3.11) và bất cứ máy móc, thiết bị, bộ phận, các trục phụ bên ngoài hoặc các bộ cảm biến hỗ trợ cho rô bốt thực hiện được tác vụ của nó.

2.16

Rô bốt học

Khoa học và quy trình kĩ thuật thiết kế, chế tạo và áp dụng các rô bốt (2.6)

2.17

Người tác vụ

Người được chỉ định để khởi động, giám sát và dừng sự vận hành theo dự định của một rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt (2.14)

2.18

Người lập trình

Người được chỉ định để soạn thảo chương trình tác vụ (5.1.1)

CHÚ THÍCH  Các phương pháp lập trình khác được định nghĩa trong 5.2.

2.19

Người nhận

Người thụ hưởng

Người tương tác với một rô bốt dịch vụ (2.10) để nhận được lợi ích trong dịch vụ của mình.

CHÚ THÍCH  Thuật ngữ này được định nghĩa để phân biệt người nhận với người tác vụ (2.17).

VÍ DỤ  Một bệnh nhân nhận sự chăm sóc của một rô bốt trị liệu (y tế)

2.20

Cài đặt

Tác vụ gồm có xác lập rô bốt (2.6) ở vị trí của nó, đấu nối rô bốt với nguồn cấp năng lượng và bổ sung các thành phần của kết cấu hạ tầng khi cần thiết.

2.21

Đưa vào vận hành

Quá trình lắp đặt và kiểm tra hệ thống rô bốt (2.14) theo sau là kiểm tra xác nhận các chức năng của rô bốt sau khi cài đặt (2.20)

2.22

Tích hợp

Hành động kết hợp một rô bốt (2.6) với thiết bị khác hoặc máy khác (bao gồm cả các rô bốt bổ sung) để tạo thành một hệ thống máy có khả năng thực hiện được công việc có ích như sản xuất các chi tiết.

CHÚ THÍCH  Định nghĩa này hiện nay chỉ được sử dụng cho rô bốt công nghiệp (2.9).

2.23

Buồng rô bốt công nghiệp

Một hoặc nhiều hệ thống rô bốt công nghiệp

(2.15) bao gồm cả máy móc và thiết bị liên kết, không gian bảo vệ (4.8.5) và các phương tiện bảo vệ.

2.24

Cụm rô bốt công nghiệp

Nhiều hơn một buồng rô bốt công nghiệp (2.23) thực hiện các chức năng giống nhau hoặc khác nhau và các thiết bị liên kết trong các không gian bảo vệ (4.8.5) tách biệt hoặc nối ghép với nhau.

2.25

Hoạt động tương tác

Trạng thái trong đó các rô bốt (2.6) được thiết kế có chủ định làm việc có tương tác trực tiếp với một người trong phạm vi một không gian làm việc xác định.

2.26

Rô bốt tương tác

Rô bốt (2.6) được thiết kế để tương tác trực tiếp với một người.

2.27

Hợp tác của rô bốt

Sự trao đổi thông tin và hành động giữa nhiều rô bốt (2.6) để bảo đảm rằng các chuyển động của chúng đóng góp có hiệu quả vào việc cùng nhau hoàn thành tác vụ.

2.28

Rô bốt thông minh

Rô bốt (2.6) có khả năng thực hiện tác vụ bằng cảm nhận với môi trường của nó và/hoặc tương tác với các nguồn bên ngoài và tự điều chỉnh sự vận hành của rô bốt.

VÍ DỤ  Rô bốt công nghiệp (2.9) có bộ cảm biến hình ảnh để lựa chọn và đặt một đồ vật; rô bốt di động (2.13) có thể tránh va chạm; rô bốt có chân (3.16.2) đi trên mặt đất không bằng phẳng.

2.29

Tương tác giữa người và rô bốt

Sự trao đổi thông tin giữa người và rô bốt (2.6) để thực hiện một tác vụ qua giao diện của người dùng (5.12).

VÍ DỤ  Các trao đổi thông qua tiếng nói, nhìn và xúc giác.

CHÚ THÍCH  Vì có thể xảy ra nhầm lẫn, không nên sử dụng các ký hiệu chữ cái đầu tiên "HRI” cho giao diện người - rô bốt khi mô tả giao diện của người sử dụng.

2.30

Xác nhận giá trị sử dụng

Xác nhận bằng xem xét, kiểm tra và cung cấp bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng biệt cho sử dụng riêng theo dự định đã được đáp ứng.

CHÚ THÍCH  Định nghĩa đã được sửa đổi cho phù hợp từ TCVN ISO 9000 (ISO:9000), định nghĩa 3.8.5

2.31

Kiểm tra xác nhận

Xác nhận bằng xem xét, kiểm tra và cung cấp bằng chứng khách quan đảm bảo rằng các yêu cầu đã được đáp ứng.

CHÚ THÍCH  Định nghĩa đã được sửa đổi cho phù hợp từ TCVN ISO 9000 (ISO 9000), định nghĩa 3.8.4.

3  Kết cấu cơ khí

3.1

Cơ cấu dẫn động

Cơ cấu dẫn động rô bốt

Cơ cấu dẫn động máy

Nguồn dẫn động (nguồn truyền động) được dùng để tạo ra chuyển động của rô bốt (2.6).

VÍ DỤ  Một mô tơ chuyển đổi điện, năng lượng thủy lực hoặc khí nén để tạo ra chuyển động của rô bốt.

3.2

Cánh tay rô bốt

Cánh tay

Các trục chính

Tập hợp các khâu (3.6) và các khớp được dẫn động của tay máy (2.1) được kết nối với nhau, gồm có các khâu được tạo hình theo dạng thanh để xác định vị trí của cổ tay (3.3).

3.3

Cổ tay rô bốt

Cổ tay

Các trục thứ cấp

Tập hợp các khâu (3.6) và các khớp nối cung cấp năng lượng của tay máy (2.1) giữa cánh tay (3.2) và khâu tác động cuối (3.11) được kết nối với nhau để đỡ, xác định vị trí và định hướng cho cơ cấu tác động cuối.

3.4

Chân rô bốt

Chân

Cơ cấu các khâu (3.6) được khởi động để đỡ và đẩy rô bốt di động (2.13) bằng cách tạo ra chuyển động qua lại và tiếp xúc gián đoạn với bề mặt di chuyển (7.7).

3.5

Cấu hình

Tập hợp tất cả các giá trị của biến khớp xác định hoàn toàn hình dạng của rô bốt (2.6) tại bất cứ thời điểm nào.

3.6

Khâu

Vật rắn liên kết giữa các khớp kề nhau.

3.7  Các khớp

3.7.1

Khớp tịnh tiến

Mối nối trượt

Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho phép một khâu chuyển động tịnh tiến so với khâu kia.

3.7.2

Khớp quay

Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho phép một khâu có chuyển động quay (xoay) so với khâu kia quanh một trục cố định.

3.7.3

Mối nối hình trụ

Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho phép một khâu có chuyển động tịnh tiến và quay so với khâu kia xung quanh đường trục của chuyển động tịnh tiến.

3.7.4

Mối nối hình cầu

Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho phép một khâu có thể chuyển động xoay so với khâu kia xung quanh một điểm cố định với ba bậc tự do (4.4)

3.8

Đế

Kết cấu được nối với gốc xuất phát của khâu (3.6) đầu tiên của tay máy (2.1)

3.9

Bề mặt lắp ráp của đế

Bề mặt lắp nối giữa cánh tay (3.2) và kết cấu đỡ cánh tay.

3.10

Mặt lắp ghép cơ khí

Bề mặt lắp ráp tại đầu mút của tay máy (2.1) được liên kết với cơ cấu tác động ở cuối (3.11).

CHÚ THÍCH  Xem ISO 9409 - 1 và ISO 9409 - 2

3.11

Khâu tác động cuối

Cơ cấu được thiết kế riêng cho liên kết mặt lắp ghép cơ khí (3.10) để rô bốt (2.6) có thể thực hiện được các tác vụ của nó.

VÍ DỤ  Cơ cấu kẹp giữ, cơ cấu vặn đai ốc, súng hàn, súng phun.

3.12

Bộ phận ghép nối với khâu tác động cuối

Tấm hoặc trục ở đầu mút cổ tay rô bốt (3.3) và có cơ cấu khóa hoặc các chi tiết bổ sung kẹp chặt khâu tác động cuối (3.11) với đầu mút cổ tay.

3.13

Hệ thống thay đổi tự động của khâu tác động cuối

Thiết bị ghép nối giữa mặt lắp ghép cơ khí (3.10) và khâu tác động cuối (3.11) để cho phép có sự trao đổi tự động của các khâu tác động cuối.

CHÚ THÍCH  Xem TCVN 13230 (ISO 11593)

3.14

Cơ Cấu kẹp

Khâu tác động cuối (3.11) được thiết kế để nắm chặt và giữ.

3.15  Kiểu kết cấu cơ khí của rô bốt

3.15.1

Rô bốt tọa độ vuông góc

Rô bốt tọa độ Đề các

Rô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó có ba khớp tịnh tiến (3.7.1) các trục chuyển động (4.3) của nó trùng với một hệ tọa độ Đề các.

VÍ DỤ  Rô bốt kiểu khung giá (xem Hình A.1)

3.15.2

Rô bốt tọa độ trụ

Rô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó có ít nhất một khớp quay (3.7.2) và ít nhất là một khớp tịnh tiến (3.7.1) và các trục (4.3) của nó tạo thành một hệ tọa độ trụ.

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.2

3.15.3

Rô bốt tọa độ cực

Rô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó có hai khớp quay (3.7.2) và một khớp tịnh tiến (3.7.1) và các trục (4.3) của nó tạo thành một hệ tọa độ cực.

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.3

3.15.4

Rô bốt dạng con lắc

Rô bốt tọa độ cực (3.15.3) có kết cấu cơ khí bao gồm một cụm khớp bản lề vạn năng (khớp nối các đăng).

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.4

3.15.5

Rô bốt khớp bản lề

Rô bốt (2.6) mà cánh tay của nó có ba hoặc nhiều khớp quay (3.7.2).

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.5

3.15.6

Rô bốt SCARA

Rô bốt (2.6) có hai mối nối quay (3.7.2) song song để bảo đảm chuyển động (5.3.9) trong một mặt phẳng đã lựa chọn.

CHÚ THÍCH  SCARA được viết tắt từ cụm từ Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly.

3.15.7

Rô bốt dạng cột sống

Rô bốt (2.6) có cánh tay (3.2) được ghép nối từ hai hoặc nhiều mối nối hình cầu (3.7.4)

3.15.8

Rô bốt song song

Robot có các khâu song song

Rô bốt (2.6) mà các cánh tay (3.2) của nó có các khâu (3.6) tạo thành các kết cấu vòng khép kín.

VÍ DỤ  Sàn Stewart

3.16  Dạng kết cấu cơ khí của rô bốt di động

3.16.1

Rô bốt có bánh xe

Rô bốt di động (2.13) di chuyển bằng các bánh xe.

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.6

3.16.2

Rô bốt có chân

Rô bốt di động (2.13) di chuyển bằng một hoặc nhiều chân (3.4).

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.7

3.16.3

Rô bốt hai chân

Rô bốt có chân (3.16.2) di chuyển bằng hai chân (3.4)

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.8

3.16.4

Rô bốt bánh xích

Rô bốt di động (2.13) di chuyển trên xích lăn, bánh xích.

CHÚ THÍCH  Xem Hình A.9

3.17

Rô bốt dạng người

Rô bốt (2.6) có thân, đầu và các chi, nhìn và di chuyển giống như người.

3.18

Sàn di động

Tập hợp của tất cả các thành phần của rô bốt di động (2.13) cho phép có thể di chuyển được.

CHÚ THÍCH 1  Một sàn di động có thể bao gồm một khung gầm dùng để đỡ tải trọng (6.2.1)

CHÚ THÍCH 2  Vì có thể có nhầm lẫn với thuật ngữ “đế” (3.8) cho nên không nên dùng thuật ngữ “đế di động” để mô tả một sàn di động.

3.19

Cơ cấu di chuyển đa hướng

Cơ cấu có bánh xe có thể làm cho rô bốt di động (2.13) di chuyển đa hướng.

3.20

Xe được dẫn đường tự động

Sàn di động (3.18) đi theo một đường dẫn xác định trước (4.5.4) được chỉ thị bằng các dấu hiệu hoặc lệnh dẫn hướng bên ngoài, thường dùng trong nhà máy.

CHÚ THÍCH  Các tiêu chuẩn quốc tế về AGV đã được ban kỹ thuật tiêu chuẩn ISO/TC110, xe tải công nghiệp triển khai.

4  Hình học và động học

4.1

Động học thuận

Xác định bằng phương pháp toán học mối quan hệ giữa các hệ tọa độ của hai khớp trên một khâu cơ khí dựa trên các biến khớp của mối liên kết này.

CHÚ THÍCH  Đối với một tay máy (2.1), thường xác định mối quan hệ giữa hệ tọa độ của khâu dụng cụ (4.7.5) với hệ tọa độ của đế (4.7.2)

4.2

Động học nghịch

Xác định bằng phương pháp toán học các đại lượng dịch chuyển của mối nối trong một liên kết cơ khí dựa trên mối quan hệ của các hệ tọa độ của hai khớp trong khâu này.

CHÚ THÍCH  Đối với một tay máy (2.1) đây thường là mối quan hệ giữa hệ thống tọa độ của dụng cụ (4.7.5) và hệ thống tọa độ của đế (4.7.2) được sử dụng để xác định các đại lượng dịch chuyển của mối nối.

4.3

Trục

Hướng được dùng để quy định chuyển động của rô bốt (2.6) ở dạng đường thẳng hoặc quay.

CHÚ THÍCH “Trục” cũng được sử dụng để mô tả “mối nối cơ khí của rô bốt".

4.4

Bậc tự do

Một trong các biến số (số lượng tối đa là sáu) được yêu cầu để định nghĩa chuyển động của một vật thể trong không gian.

CHÚ THÍCH  Vì có thể nhầm lẫn với trục (4.3) cho nên không nên dùng thuật ngữ “bậc tự do” để mô tả chuyển động của rô bốt.

4.5

Tư thế

Sự kết hợp đồng thời của định vị và định hướng trong không gian.

CHÚ THÍCH 1  Tư thế đối với tay máy (2.1) thường có liên quan đến định vị và định hướng của khâu tác động cuối (3.11) hoặc mật lắp ghép cơ khí (3.10).

CHÚ THÍCH 2  Tư thế đối với một rô bốt di động (2.13) có thể bao gồm một tập hợp các tư thế của sàn di động (3.18) và bất cứ tay máy (2.1) nào được liên kết với sàn di động trong hệ tọa độ gốc (4.7.1).

4.5.1

Tư thế điều khiển

Tư thế được lập trình

Tư thế (4.5) được quy định bởi chương trình tác vụ (5.1.1)

4.5.2

Tư thế đạt được

Tư thế (4.5) do rô bốt (2.6) đạt được đáp lại tư thế điều khiển (4.5.1)

4.5.3

Tư thế tham chiếu

Tư thế (4.5) đã quy định dùng để thiết lập tham chiếu hình học đối với rô bốt (2.6)

4.5.4

Đường dẫn

Tập hợp có trình tự của các tư thế (4.5)

4.6

Quỹ đạo

Đường dẫn (4.5.4) theo thời gian.

4.7  Các hệ tọa độ

CHÚ THÍCH  Xem ISO 9787

4.7.1

Hệ tọa độ gốc

Hệ tọa độ gắn liền với phân xưởng, hệ tọa độ tĩnh tại có liên quan tới trái đất và độc lập đối với chuyển động của rô bốt (2.6)

4.7.2

Hệ tọa độ của đế

Hệ tọa độ có liên quan đến bề mặt lắp ráp của trục (3.9)

4.7.3

Hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí

Hệ thống tọa độ có liên quan đến mặt lắp ghép cơ khí (3.10)

4.7.4

Hệ tọa độ khớp nối

Hệ tọa độ có liên quan đến các trục (4.3) của khớp, các hệ tọa độ của khớp được xác định có liên quan tới hệ tọa độ của khớp trước hoặc có liên quan đến một hệ tọa độ khác.

4.7.5

Hệ tọa độ dụng cụ

Hệ tọa độ có liên quan đến dụng cụ hoặc cơ cấu tác động cuối (3.11) được liên kết với mặt lắp ghép cơ khí (3.10)

4.7.6

Hệ tọa độ của sàn di động

Hệ tọa độ gắn vào một trong các chi tiết của sàn di động (3.18)

CHÚ THÍCH  Một hệ tọa độ của sàn di động điển hình đối với rô bốt di động (2.13) lấy trục X dương và chiều tiến về phía trước và trục Z dương là chiều tiến lên phía trên và trục Y dương được quyết định bằng quy tắc bàn tay phải.

4.8  Không gian

4.8.1

Không gian lớn nhất

Không gian có thể được quét bởi các chi tiết di động của rô bốt (2.6) theo định nghĩa của nhà sản xuất cộng với không gian có thể được quét bởi cơ cấu tác động cuối (3.11) và chi tiết gia công.

CHÚ THÍCH  Đối với các sàn di động (3.18), không gian này có thể được xem như toàn bộ không gian mà về mặt lý thuyết sự di chuyển có thể đạt được.

4.8.2

Không gian giới hạn

Phần không gian lớn nhất (4.8.1) bị hạn chế bởi các cơ cấu giới hạn hành trình (5.15), các cơ cấu này thiết lập các giới hạn không gian không cho phép vượt qua.

CHÚ THÍCH  Đối với các sàn di động (3.18), không gian này có thể được hạn chế bởi các dấu hiệu chuyên dùng trên các sàn và thành hoặc bởi các giới hạn của phần mềm đã được định nghĩa trong sơ đồ nội tại.

4.8.3

Không gian hoạt động

Không gian vận hành

Một phần của không gian giới hạn (4.8.2) thường được sử dụng trong khi thực hiện tất cả các chuyển động bằng chương trình tác vụ (5.1.1).

4.8.4

Không gian làm việc

Không gian có thể được quét bởi điểm tham chiếu cổ tay (4.10), được tăng lên do phạm vi quay hoặc tịnh tiến của mỗi điểm trên cổ tay (3.3).

CHÚ THÍCH  Không gian làm việc nhỏ hơn không gian được quét bởi tất cả các chi tiết của tay máy (2.1)

4.8.5

Không gian bảo vệ

Không gian được xác định bằng sự bảo vệ theo chu vi.

4.8.6

Không gian làm việc hợp tác

Không gian làm việc trong phạm vi không gian bảo vệ (4.8.5) trong đó rô bốt (2.6) và con người có thể thực hiện các tác vụ đồng thời trong quá trình vận hành sản xuất.

CHÚ THÍCH  Định nghĩa này hiện nay chỉ được dùng cho rô bốt công nghiệp (2.9)

4.9

Điểm tâm dụng cụ

Điểm được xác định cho một ứng dụng đã cho đối với hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí (4.7.3)

4.10

Điểm tham chiếu cổ tay

Điểm tâm cổ tay

Điểm gốc cổ tay

Giao điểm của hai trục thứ cấp (3.3) bên trong cùng (nghĩa là các trục này gần với các trục chính (3.2) nhất) hoặc nếu không xảy ra trường hợp trên, một điểm quy định trên trục thứ cấp bên trong cùng.

4.11

Điểm gốc sàn di động

Điểm tham chiếu của sàn di động

Điểm gốc của hệ tọa độ sàn di động (4.7 6)

4.12

Biến đổi tọa độ

Quá trình thay đổi các tọa độ của một tư thế (4.5) từ một hệ tọa độ (4.7) này sang hệ tọa độ khác.

4.13

Điểm Suy biến

Trường hợp trong đó hạng của ma trận Jacobi trở nên nhỏ hơn số hạng đầy đủ.

CHÚ THÍCH  Về mặt toán học, trong một cấu hình(3.5) kỳ dị, tốc độ khớp trong không gian khớp có thể trở nên vô hạn để duy trì tốc độ Đề các. Trong vận hành thực tế các chuyển động được xác định trong không gian Đề các khi tiếp cận các điểm kỳ dị có thể tạo ra các vận tốc cao của trục. Người tác vụ (2.17) có thể không mong đợi các vận tốc cao này.

5  Lập trình và điều khiển

5.1  Các chương trình

5.1.1

Chương trình tác vụ

Tập hợp các lệnh về chuyển động và các hàm phụ xác định tác vụ riêng theo dự định của rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt (2.14).

CHÚ THÍCH 1  Loại chương trình này thường được tạo ra sau khi cài đặt rô bốt và có thể cải tiến được bởi một người đã qua đào tạo trong các điều kiện xác định.

CHÚ THÍCH 2  Một ứng dụng là một vùng chung cho làm việc, còn tác vụ là một phần riêng của ứng dụng.

5.1.2

Chương trình điều khiển

Tập hợp vốn có của các lệnh điều khiển xác định các năng lực, các tác động và các đáp ứng của một rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt (2.14).

CHÚ THÍCH  Loại chương trình này thường được tạo ra trước khi cài đặt (2.20) và chỉ có thể được cải tiến sau đó bởi nhà sản xuất.

5.2  Lập trình

5.2.1

Lập trình tác vụ

Lập trình

Thực hiện việc cung cấp chương trình tác vụ

(5.1.1)

5.2.2

Lập trình điều khiển bằng tay

Tạo ra và nhập chương trình trực tiếp vào hệ thống điều khiển (2.7) rô bốt bằng công tắc, bảng điều khiển hoặc bàn phím.

5.2.3

Lập trình dạy rô bốt

Lập trình được thực hiện bằng dẫn dắt bằng tay cơ cấu tác động cuối (3.11), hoặc dẫn dắt bằng tay một thiết bị mô phỏng cơ khí hoặc sử dụng một thiết bị phụ dạy học (5.8) để rô bốt (2.6) bước đi từng bước qua các vị trí mong muốn.

5.2.4

Lập trình ngoại tuyến

Phương pháp lập trình trong đó chương trình tác vụ (5.1.1) được xác định trên các thiết bị được tách rời khỏi rô bốt (2.6) để sau đó nhập vào rô bốt.

5.2.5

Lập trình có mục tiêu trực tiếp

Phương pháp lập trình trong đó xác định tác vụ cần thực hiện nhưng đường dẫn (4.5.4) của rô bốt không chỉ rõ (2.6).

5.3  Điều khiển

5.3.1

Điều khiển điểm - điểm

Phương pháp điều khiển nhờ đó người sử dụng chỉ có thể điều khiển rô bốt (2.6) tuân theo một đường dẫn (4.5.4) giữa các vị trí điều khiển (4.5).

5.3.2

Điều khiển đường dẫn liên tục

Phương pháp điều khiển nhờ đó người sử dụng chỉ có thể áp đặt rô bốt phải tuân theo đường dẫn (4.5.4) giữa các tư thế điều khiển (4.5.1)

5.3.3

Điều khiển quỹ đạo

Điều khiển đường dẫn liên tục (5.3.2) với một profile vận tốc đã lập trình.

5.3.4

Điều khiển các thiết bị chủ - tớ

Phương pháp điều khiển chính trong đó chuyển động của một thiết bị chủ được tạo bản sao trên các thiết bị tớ.

CHÚ THÍCH  Điều khiển các thiết bị chủ - tớ thường được sử dụng cho vận hành từ xa (5.10).

5.3.5

Điều khiển theo cảm biến

Sơ đồ điều khiển nhờ đó chuyển động hoặc lực của rô bốt (2.6) được điều chỉnh phù hợp với các tín hiệu ra của các bộ cảm biến ngoại vi (7.11.2).

5.3.6

Điều khiển thích nghi

Sơ đồ điều khiển nhờ đó các tham số của hệ thống điều khiển được tự điều chỉnh theo các phát hiện trong quá trình.

5.3.7

Điều khiển tự học

Sơ đồ điều khiển nhờ đó kinh nghiệm thu được trong quá trình của các chu kỳ (6.22) trước được tự động sử dụng để thay đổi các tham số điều khiển và/hoặc các thuật toán.

5.3.8

Hoạch định chuyển động

Quá trình trong đó chương trình điều khiển rô bốt (2.6) xác định cách chuyển động (4.5.1) của các khớp của kết cấu cơ khí do người sử dụng lựa chọn phương pháp nội suy đã có.

5.3.9

Sự đáp ứng

Phản ứng linh hoạt của một rô bốt (2.6) hoặc bất cứ dụng cụ nào gắn với rô bốt đáp ứng lại các tác động bên ngoài vào rô bốt.

CHÚ THÍCH  Khi phản ứng này không phụ thuộc vào phản hồi của cảm biến thì phản ứng này là phản ứng thụ động; nếu không, phản ứng chủ động.

5.3.10

Chế độ vận hành

Trạng thái của hệ điều khiển (2.7) rô bốt

5.3.10.1

Chế độ tự động

Chế độ vận hành (5.3.10) trong đó hệ điều khiển (2.7) rô bốt hoạt động theo chương trình tác vụ (5.1.1)

5.3.10.2

Chế độ vận hành bằng tay

Chế độ vận hành (5.3.10) trong đó rô bốt (2.6) chỉ có thể được vận hành bằng tay, ví dụ: các nút ấn, cần điều khiển và loại trừ tự động.

5.4

Điều khiển servo

Quá trình trong đó hệ điều khiển (2.7) rô bốt điều khiển các cơ cấu dẫn động (3.1) của một rô bốt (2.6) để bảo đảm đạt được tư thế (4.5.2) đúng với tư thế điều khiển (4.5.1)

5.5

Vận hành tự động

Trạng thái trong đó rô bốt (2.6) thực hiện chương trình tác vụ (5.1.1) của nó theo dự định.

5.6

Điểm dừng

Tư thế điều khiển (4.5.1) (dạy học hoặc lập trình) mà các trục (4.3) của rô bốt (2.6) cần đạt tới với vận tốc bằng không (zero) và không sai lệch về vị trí.

5.7

Điểm đi qua

Tư thế điều khiển (4.5.1) (dạy học hoặc lập trình) mà các trục (4.3) của rô bốt (2.6) cần đạt tới với một sai lệch nào đó, lượng sai lệch phụ thuộc vào đặc tính vận tốc của trục tại tư thế (4.5) này và một chỉ tiêu quy định cho đi qua (vận tốc, sai lệch vị trí)

5.8

Bảng điều khiển cầm tay

Giá treo dạy học

Bộ phận cầm tay được liên kết với hệ điều khiển (2.7) để lập trình hoặc di chuyển một rô bốt (2.6)

5.9

Cần điều khiển

Cơ cấu điều khiển bằng tay có các vị trí và hướng hoặc các lực tác dụng thay đổi được đo và biến đổi thành các lệnh cho hệ điều khiển (2.7) rô bốt.

5.10

Vận hành từ xa

Điều khiển chuyển động theo thời gian thực của rô bốt (2.6) hoặc bộ phận cấu thành rô bốt (2.8) do một người thực hiện ở vị trí cách xa.

VÍ DỤ  Các vận hành rô bốt để gỡ bom, mìn, lắp ráp các trạm không gian, kiểm tra dưới nước và phẫu thuật.

5.11

Vận hành lặp lại

Vận hành một rô bốt (2.6) để lặp lại một chương trình tác vụ (5.1.1) đã được nhập vào thông qua lập trình dạy học (5.2.3)

5.12

Giao diện người dùng

Phương tiện để trao đổi thông tin và hành động giữa người và rô bốt (2.6) trong quá trình tương tác giữa người và rô bốt (2.29)

VÍ DỤ  Micro, loa phóng thanh, giao diện người sử dụng đồ họa, cần điều khiển, và các thiết bị xúc giác.

5.13

Ngôn ngữ rô bốt

Ngôn ngữ lập trình dùng để mô tả chương trình tác vụ (5.1.1)

5.14

Chuyển động phối hợp

Chuyển động của hai hoặc nhiều rô bốt (2.6) tại cùng một thời điểm được điều khiển bởi một trạm điều khiển duy nhất và các rô bốt này có thể phối hợp hoặc đồng bộ trên cơ sở tương quan toán học chung.

CHÚ THÍCH 1  Một ví dụ về một trạm điều khiển duy nhất là một thiết bị dạy học (5.8)

CHÚ THÍCH 2  Sự phối hợp có thể được thực hiện như chế độ điều khiển các thiết bị chủ - tớ.

5.15

Thiết bị giới hạn

Phương tiện hạn chế không gian lớn nhất (4.8.1) bằng cách dừng hoặc gây ra dừng tất cả các chuyển động của rô bốt (2.6)

5.16

Kiểm tra xác nhận chương trình

Thực hiện một chương trình tác vụ (5.1.1) cho mục đích xác nhận đường dẫn (4.5.4) của rô bốt và sự thực thi quá trình.

CHÚ THÍCH  Kiểm tra xác nhận chương trình có thể bao gồm toàn bộ đường dẫn hoặc một phần của đường dẫn được tạo vết bởi điểm tâm dụng cụ (4.9) trong quá trình thực hiện một chương trình tác vụ. Các lệnh (chỉ thị) có thể được thực hiện như một lệnh duy nhất hoặc một trình tự lệnh liên tục. Kiểm tra xác nhận chương trình được sử dụng trong các ứng dụng mới và trong tinh chỉnh/chỉnh sửa các ứng dụng hiện có.

5.17

Dừng bảo vệ

Ngắt vận hành, cho phép dừng chuyển động nhằm mục đích bảo vệ và giữ lại tính logic của chương trình để tạo điều kiện dễ dàng cho khởi động lại.

5.18

Định mức an toàn

Đặc trưng bởi một quy định chức năng an toàn với các đặc điểm an toàn đã quy định.

VÍ DỤ  Vận tốc được giảm đạt định mức an toàn, vận tốc được kiểm soát đạt định mức an toàn, công suất đạt định mức an toàn.

5.19

Điểm điều khiển duy nhất

Khả năng vận hành rô bốt (2.6) sao cho sự bắt đầu chuyển động của rô bốt chỉ có thể thực hiện được từ một nguồn điều khiển và không thể bị nguồn điều khiển khác làm cho mất tác dụng.

5.20

Điều khiển bằng giảm vận tốc

Điều khiển bằng vận tốc tháp

Chuyển động của rô bốt (2.6) trong đó vận tốc được giới hạn nhỏ hơn hoặc bằng 250mm/s.

CHÚ THÍCH 1  Giảm vận tốc để cho phép con người có đủ thời gian tránh xa chuyển động nguy hiểm hoặc phải dừng rô bốt.

CHÚ THÍCH 2  Định nghĩa này hiện nay chỉ sử dụng cho rô bốt công nghiệp (2.9).

6  Đặc tính

6.1

Điều kiện vận hành bình thường

Phạm vi về các điều kiện môi trường và các tham số khác có thể ảnh hưởng đến đặc tính của rô bốt (như tính ổn định của nguồn cung cấp điện, các trường điện từ) trong đó bao gồm các đặc tính của rô bốt (2.6) do nhà sản xuất quy định có hiệu lực.

CHÚ THÍCH  Các điều kiện về môi trường bao gồm, ví dụ, nhiệt độ và độ ẩm.

6.2  Tải trọng

6.2.1

Tải trọng

Lực và/hoặc momen tại mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) có thể được gây ra theo các chiều chuyển động khác nhau trong các điều kiện quy định của vận tốc và gia tốc.

CHÚ THÍCH  Tải trọng là một hàm số của khối lượng, momen quán tính và các lực tĩnh hoặc động tác động tới rô bốt (2.6)

6.2.2

Tải trọng định mức

Tải trọng (6.2.1) lớn nhất tác dụng vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) trong điều kiện vận hành bình thường (6.1) mà không làm suy giảm bất cứ đặc tính kỹ thuật nào.

CHÚ THÍCH  Tải trọng định mức bao gồm các ảnh hưởng quán tính của cơ cấu tác động cuối (3.11), các phụ tùng và chi tiết gia công, khi thích hợp.

6.2.3

Tải trọng giới hạn

Tải trọng (6.2.1) lớn nhất do nhà sản xuất công bố có thể tác dụng vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) mà không làm hư hỏng hoặc phá hủy cơ cấu rô bốt (2.6) trong các điều kiện vận hành hạn chế.

6.2.4

Tải trọng bổ sung

Khối lượng bổ sung

Tải trọng (6.2.1) có thể tác dụng thêm vào rô bốt (2.6) ngoài tải trọng định mức (6.2-2), tải trọng này không tác dụng vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) mà tác dụng vào một bộ phận nào đó trên tay máy (2.1) thường là trên cánh tay (3.2).

6.2.5

Lực lớn nhất

Lực đẩy lớn nhất

Lực (lực đẩy) không kể đến lực quán tính, có thể tác dụng liên tục vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) mà không gây ra bất cứ hư hỏng vĩnh viễn nào của cơ cấu rô bốt (2.6)

6.2.6

Momen lớn nhất

Momen lực lớn nhất

Momen (momen lực) không kể đến momen quán tính, có thể tác động liên tục vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) mà không gây ra bất cứ hư hỏng vĩnh viễn nào của cơ cấu rô bốt (2.6)

6.3  Tốc độ

6.3.1

Tốc độ của khớp nối đơn

Tốc độ của một điểm được quy định do chuyển động của một khớp nối đơn gây ra.

6.3.2

Vận tốc đường dẫn

Sự thay đổi vị trí trong một đơn vị thời gian dọc theo đường dẫn (4.5.4).

CHÚ THÍCH  Xem tư thế (4.5)

6.4  Gia tốc

6.4.1

Gia tốc của khớp nối đơn

Gia tốc của một điểm được quy định do chuyển động của một khớp nối đơn gây ra.

6.4.2

Gia tốc đường dẫn

Sự thay đổi tức thời của vận tốc trong một đơn vị thời gian dọc theo đường dẫn (4.5.4)

6.5

Độ chính xác tư thế

Độ lệch giữa một tư thế điều khiển (4.5.1) và giá trị trung bình của các tư thế đạt được (4.5.2) khi kiểu đặt lệnh đạt được theo cùng một hướng.

6.6

Tính lặp lại tư thế

Biên độ của sai lệch giữa các tư thế đạt được (4.5.2) đối với cùng một tư thế điều khiển (4.5.1) được lặp lại theo cùng một hướng.

6.7

Sự thay đổi độ chính xác tư thế theo các hướng

Độ lệch lớn nhất giữa giá trị trung bình của các tư thế (4.5.2) đạt được đối với cùng một tư thế điều khiển (4.5.1) được lặp lại nhiều lần theo ba chiều vuông góc với nhau.

6.8

Độ chính xác khoảng cách

Độ lệch giữa khoảng cách điều khiển và giá trị trung bình của các khoảng cách đạt được.

6.9

Tính lặp lại khoảng cách

Độ lệch giữa các khoảng cách đạt được đối với cùng một khoảng cách điều khiển được lặp lại theo cùng một hướng.

6.10

Thời gian ổn định tư thế

Thời gian cần thiết giữa thời điểm tại đó rô bốt (2.6) đưa ra tín hiệu “đúng vị trí” và thời điểm tại đó chuyển động dao động được dập tắt hoặc chuyển động của mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) được dập tắt ở trong phạm vi giới hạn quy định.

6.11

Quá tư thế

Khoảng cách lớn nhất giữa đường dẫn (4.5.4) lập trình và tư thế đạt được (4.5.2) sau khi rô bốt (2.6) đã đưa ra tín hiệu “đúng vị trí".

6.12

Độ trôi của độ chính xác tư thế

Biến đổi của độ chính xác tư thế (6.5) trong khoảng thời gian quy định.

6.13

Độ trôi của tính lặp lại tư thế

Biến đổi của tính lặp lại tư thế (6.6) trong khoảng thời gian xác định.

6.14

Độ chính xác đường dẫn

Độ lệch giữa đường dẫn (4.5.4) lập trình và giá trị trung bình của các đường dẫn (4.5.4) đạt được.

6.15

Tính lặp lại đường dẫn

Sai lệch giữa nhiều đường dẫn (4.5.4) đạt được đối với cùng một đường dẫn lập trình.

6.16

Độ chính xác của vận tốc đường dẫn

Sai lệch giữa vận tốc đường dẫn (6.3.2) lệnh và giá trị trung bình của vận tốc đường dẫn đạt được khi đi theo một đường dẫn lệnh.

6.17

Tính lặp lại của vận tốc đường dẫn

Sai lệch giữa các vận tốc đạt được đối với cùng một vận tốc đường dẫn (3.3.2) lệnh đã cho.

6.18

Độ dao động của vận tốc đường dẫn

Sai lệch giữa các vận tốc nhỏ nhất và lớn nhất đi theo một đường dẫn (4.5.4) lập trình đã cho so với một vận tốc đã lập trình.

6.19

Thời gian chuyển tư thế tối thiểu

Thời gian tối thiểu giữa hai trạng thái tỉnh của thời điểm bắt đầu và thời điểm kết thúc của mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) khi đi qua một quãng đường đã định (bao gồm cả thời gian ổn định).

6.20

Đáp ứng tĩnh

Dịch chuyển lớn nhất của mặt lắp ghép cơ khí (3.10) trên một đơn vị tải trọng (6.2.1) tác dụng vào mặt lắp ghép cơ khí.

6.21

Độ phân giải

Trị số gia tăng nhỏ nhất của chuyển động (dịch chuyển) mà mỗi trục (4.3) hoặc khớp nối của rô bốt (2.6) có thể đạt được.

6.22

Chu kỳ

Thực hiện chương trình tác vụ (5.1.1) một lần

CHÚ THÍCH  Một số chương trình tác vụ có thể không có chu kỳ

6.23

Thời gian của chu kỳ

Thời gian cần thiết để thực hiện một chu kỳ (6.22)

6.24

Chu kỳ tiêu chuẩn

Trình tự các chuyển động của một rô bốt (2.6) trong một tác vụ điển hình (được xem là chuẩn) dưới các điều kiện quy định.

7  Nhận biết và điều hướng

7.1

Bản đồ môi trường

Mẫu môi trường

Bản đồ hoặc mẫu mô tả môi trường với các đặc tính có thể phân biệt được.

VÍ DỤ  Bản đồ lưới, bản đồ hình học, bản đồ địa hình, bản đồ màu.

7.2

Định vị

Nhận dạng tư thế (4.5) của rô bốt di động (2.13) hoặc xác định vị trí của nó trên bản đồ môi trường (7.1)

7.3

Mốc ranh giới

Vật thể nhân tạo hoặc tự nhiên có thể nhận biết được trên bản đồ môi trường (7.1) được dùng để định vị (7.2) rô bốt di động (2.13)

7.4

Vật thể

Vật thể tĩnh hoặc động hoặc đặc điểm địa hình (trên mặt đất, tường hoặc trần) cản trở chuyển động đã dự định.

CHÚ THÍCH  Các vật chướng ngại trên mặt đất bao gồm các bậc, các lỗ, địa hình không bằng phẳng.

7.5

Vẽ bản đồ

Xây dựng bản đồ

Tạo lập bản đồ

Tạo cấu trúc bản đồ môi trường (7.1) để mô tả môi trường với các đặc tính Hình học và có thể phát hiện được, các mốc ranh giới (7.3) và các vật chướng ngại (7.4).

7.6

Sự điều hướng

Quyết định và điều khiển hướng di chuyển xuất phát từ điểm định vị (7.2) và bản đồ môi trường (7.1)

CHÚ THÍCH  Sự điều hướng có thể bao gồm lập quy hoạch đường dẫn (4.5.4) cho di chuyển tư thế - tư thế và quét toàn bộ vùng.

7.7

Bề mặt di chuyển

Địa hình trên đó rô bốt di động (2.13) có thể di chuyển.

7.8

Ước lượng vị trí của rô bốt

Phương pháp ước lượng tư thế (4.5) của một rô bốt di động (2.13) khi chỉ sử dụng các phép đo nội tại từ tư thế (4.5) ban đầu đã biết.

7.9

Phối hợp các cảm biến

Quá trình thu được các thông tin đã được xử lý/ (tối ưu) bằng cách phối hợp thông tin từ nhiều bộ cảm biến.

7.10

Hoạch định tác vụ

Quá trình diễn giải các tác vụ cần được thực hiện bằng cách tạo ra một số quy trình tác vụ bao gồm các tác vụ thành phần và các chuyển động.

CHÚ THÍCH  Lập quy hoạch tác vụ có thể bao gồm quy hoạch tác vụ tự điều khiển và quy hoạch tác vụ do người sử dụng tạo ra.

7.11

Bộ cảm biến của rô bốt

Bộ chuyển đổi điện sử dụng để thu thập các thông tin bên trong và bên ngoài dùng cho điều khiển một rô bốt.

7.11.1

Bộ cảm biến trạng thái bên trong

Bộ cảm biến trạng thái bên trong

Bộ cảm biến của rô bốt (7.11) được dùng để đo trạng thái bên trong của rô bốt (2.6)

VÍ DỤ  Trình mã hóa, chiết áp, tốc độ kế, máy phát, bộ cảm biến quán tính như gia tốc kế và con quay hồi chuyển.

7.11.2

Bộ cảm biến ngoại trạng thái bên ngoài

Bộ cảm biến trạng thái bên ngoài

Bộ cảm biến của rô bốt (7.11) được dùng để đo các trạng thái của một môi trường của rô bốt hoặc sự tương tác của rô bốt (2.6) với môi trường của nó.

VÍ DỤ  GPS, bộ cảm biến nhìn, bộ cảm biến khoảng cách, bộ cảm biến lực, bộ cảm biến xúc giác, bộ cảm biến âm thanh.

Phụ lục A

(Tham khảo)

(Annex A)

Ví dụ về các kiểu kết cấu cơ khí

Examples of types of mechanical structure

Hình A.1 - Rô bốt Hình chữ nhật hoặc rô bốt tọa độ Đề các: Rô bốt kiểu khung đỡ

Figure A.1 - Rectangular or Cartesian robot: gantry robot

Hình A.2 - Rô bốt Hình trụ

Figure A.2 - Cylindrical robot

Hình A.3 - Rô bốt tọa độ độc cực hoặc rô bốt tọa độ cầu

Figure A.3 - Polar or spherical robot

Hình A.8 - Rô bốt hai chân

Figure A.8 - Biped robot

Hình A.9 - Rô bốt bánh xích hoặc xích lăn

Figure A.9 - Tracked or crawler robot

Thư mục tài liệu tham khảo

[1] TCVN ISO 9000 (ISO 9000) Hệ thống quản lý chất lượng - Cơ sở và từ vựng

[2] ISO 9283, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods (Rô bốt tay máy công nghiệp - Các tiêu chuẩn chất lượng và phương pháp thử có liên quan)

[3] ISO 9409 -1, Manipulating industrial robots - Mechanical interface - Part 1: Plates.(Rô bốt tay máy công nghiệp - Các mặt lắp ghép cơ khí - Phần 1: Các tấm)

[4] ISO 9409 - 2, Manipulating industrial robot - Mechanical interfaces - Part 2: Shaft.(Rô bốt tay máy công nghiệp - Các mặt lắp ghép cơ khí - Phần 2: Trục)

[5] ISO 9787 Robot and robotic devices - Condinate systems and motion nomen clatures (Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Các hệ tọa độ và thuật ngữ của các chuyển động)

[6] ISO 9946, Manipulating industrial robots - Presentation of charactennistry (Rô bốt tay máy công nghiệp - Giới thiệu các đặc tính)

[7] TCVN 13229-1 (ISO 10218 - 1), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt.)

[8] TCVN 13229-2 (ISO 10218 - 2), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp)

[9] TCVN 13230 (ISO 11593), Tay máy rô bốt công nghiệp - Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối - Từ vựng và diễn giải các đặc tính.

[10] ISO 14539, Manipulating industrial robots - Object nandling with grasp type grippers - Vocabulary and presentation of characteristics. (Rô bốt tay máy công nghiệp - Nâng chuyển các đồ vật (đối tượng) với các cơ cấu kẹp giữ kiểu tay cầm - Từ vựng và giới thiệu các đặc tính)

[11] ISO/CR 13309, Manipulating industrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283.

(Rô bốt tay máy công nghiệp - Giới thiệu thông tin về thiết bị thử và các phương pháp đo sự vận hành để đánh giá đặc tính của rô bốt phù hợp với ISO 9283)